文章首发：xmoon.info 对于图像处理时经常需要提取特征点分析图片结构，将照片进行拼接，实现全景拍摄，那么在照片特征点提取时所采用的具体算法是什么呢？ 解决思路 提取特征点 匹配特征点 使用RANSAC方法将两张图片的对应的特征点转换的方式拟合出来，在对图片采用相同的转换方式进行转换，在进行拼 ...
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2020-07-17 22:05:01
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对极约束理解: 1. 对于有重叠纹理的两帧图像，通过特征点匹配可以找到一些匹配对，这是对极几何约束的基础; 2. 匹配对是由同一空间点在不同像素平面投影得到的不同像素坐标，以参考帧为基础，假设空间点为 $P_{w}$，参考帧投影像素为 $p_{r}$， 当前帧投影像素为 $p_{c}$。由于空间点 ...
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2020-03-31 14:44:10
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BF特征点匹配原理： 暴力匹配 （段匹配） 1 #include <opencv2/opencv.hpp> 2 #include <opencv2/xfeatures2d.hpp> 3 #include <iostream> 4 5 using namespace cv; 6 using names ...
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2019-12-04 16:02:58
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视觉slam中相邻帧特征点匹配时，动辄上千个特征点，匹配错误的是难免的，而误匹配势必会对位姿精度以及建图精度造成影响，那么如何分辨哪些是误匹配的点对儿呢？如果已知两帧的的单应矩阵，假设单应矩阵是没有误差的，那么两帧中匹配正确的特征点通过单应矩阵是重投影是不应该有误差的或者误差十分小，而误匹配的特征点 ...
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2019-10-20 17:41:50
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[toc] sift sift特征简介 SIFT(Scale Invariant Feature Transform)特征，即尺度不变特征变换，是一种计算机视觉的特征提取算法，用来侦测与描述图像中的局部性特征。 实质上，它是在不同的尺度空间上查找关键点(特征点)，并计算出关键点的方向。SIFT所查找 ...
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2019-08-04 01:53:15
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计算slam轨迹的rmse的开源程序 tum tool，EuRoC数据集的测评工具evo，或者高翔说小脚本自己写一下10分钟搞定。 如何解决光照变化情况下的特征点匹配问题？ 策略1：室外没什么好的思路，室内的话机器人上弄个特定频段的红外光源，摄像头加带通滤光片，是比较直接有效的方法 策略2：当一种传 ...
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2018-10-02 17:54:59
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include头文件中有slamBase.h 其中有三个部分，相机内参结构,rgb图和深度图转点云，2维像素点转3维空间点坐标（头文件中函数原型）。 src中源程序slamBase.cpp 和实现程序slamBase.cpp在同一文件夹下的CMakeLists.txt 库函数：ADD_LIBRARY ...
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2018-06-23 18:56:26
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DMatch 1、2、3不用说，是三个构造函数。 接着, int queryIdx –>是测试图像的特征点描述符（descriptor）的下标，同时也是描述符对应特征点（keypoint)的下标。 int trainIdx –> 是样本图像的特征点描述符的下标，同样也是相应的特征点的下标。 int ...
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2018-01-17 01:04:24
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该类主要用于ORB特征点匹配。 public中： 1.计算两个ORB描述子之间的汉明距离： （1）该函数是静态成员函数，为类的全部服务而不是某一个类的具体对象服务。具体用来，可以保证当前计算得到的距离是刚刚调用过该函数的最新结果。 （2）计算汉明距离的参考代码：http://graphics.sta ...
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2017-12-03 19:57:55
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