昨天，刚接触道了李群和李代数，查了许多资料，也看了一些视屏。今天来谈谈自己的感受。 李群是有一个挪威数学家提出的，在十九二十世纪得到了很大的发展。 其归于非组合数学，现在简单介绍李群和李代数的概念。群的定义是一种集合加上一种运算的代数结构。其集合记为A，运算记为 . ,当其满足以下四条性质时，就称其 ...
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2018-10-04 13:21:22
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计算slam轨迹的rmse的开源程序 tum tool，EuRoC数据集的测评工具evo，或者高翔说小脚本自己写一下10分钟搞定。 如何解决光照变化情况下的特征点匹配问题？ 策略1：室外没什么好的思路，室内的话机器人上弄个特定频段的红外光源，摄像头加带通滤光片，是比较直接有效的方法 策略2：当一种传 ...
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2018-10-02 17:54:59
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Hector slam： Hector slam利用高斯牛顿方法解决scan-matching问题，对传感器要求较高。 缺点：需要雷达（LRS）的更新频率较高，测量噪声小。所以在制图过程中，需要robot速度控制在比较低的情况下，建图效果才会比较理想，这也是它没有回环（loop close）的一个后 ...
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2018-09-30 12:43:14
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小车控制ROS驱动包开发 ####写在前面#### 对于做纯SLAM算法和应用功能开发的朋友来说，其实不需要搞明白小车的底层硬件原理和软件实现等繁琐的细节，只需要通过上层API调用来实现小车的控制等操作就可以了。因此，本文开始讲解用于提供上层API调用的ROS驱动包，本文主要内容： 1) 通信协议简 ...
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2018-09-19 21:53:10
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SLAM智能小车DIY乐趣-小车控制stm32软件基础 ####写在前面#### 前面介绍了小车控制stm32硬件基础，本文就来介绍配套的小车控制stm32软件基础。关于stm32开发相关的基础知识这里就不多说了，有需要的小伙伴可以查阅相关资料进行学习，这里重点从小车控制项目入手，直接进行跟实际需求 ...
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2018-09-12 14:01:24
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本开源机器人项目首要目的是让感兴趣的朋友花很少的钱就能玩转功能简单的机器人，了解机器人的搭建过程并学习ROS系统（如机器人SLAM），因此结构设计的目标和原则很明确：设计一款轮式机器人，满足功能要求的基础上尽量做到成本低廉，总之花小钱多办事。 ...
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移动开发 时间：
2018-09-11 22:31:05
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一、经典综述文章 4. 刘浩敏, 章国锋, 鲍虎军. 基于单目视觉的同时定位与地图构建方法综述[J]. 计算机辅助设计与图形学学报, 2016, 28(6):855-868. 二、视觉slam应用场景 机器人自主导航 SLAM是智能机器人的核心技术之一，应用例如危险场景下、GPS失效的室内、太空中、 ...
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2018-09-10 20:08:34
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PID参数整定教程 1.数字PID控制算法介绍 位置型&增量型 由于是面向计算机编程实现为目的，这里就直接从数字PID切入正题，如果想要了解更多PID方面的基本知识请参阅相关理论资料。 增量型算法的优点： a. 增量算法不需要做累加，控制量增量的确定仅与最近几次误差采样值有关，计算误差或计算精度问题 ...
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2018-09-10 18:02:19
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参考：https://blog.csdn.net/zilanpotou182/article/details/66478915（SIFT、SURF、ORB三种特征点的区别） 1.除了本书介绍的ORB特征点外，你还能找到哪些特征点？请说说SIFT或SURF的原理，并对比它们与ORB之间的优劣 特征点： ...
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2018-08-28 23:49:15
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2018年08月24日11:33:05 想学的东西太多，弄个列表记录下来，无先后顺序： 1，cuda 2，opencv中core、world、python的源码阅读 涉及到的我关心的技能点太多，懒得列出来。 3，关键点检测，openpose原理 4，aruco 5，slam、点云语义分割 6，caf ...
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2018-08-24 13:27:57
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