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得到变换矩阵matrix的三个步骤：
1.将指定点平移到原点，得到平移矩阵T1。
2.进行旋转，得到旋转矩阵R。
3.平移到指定点，得到平移矩阵T2。
matrix = T1 * R * T2;
附图：
绕指定点旋转算法
原文地址：http://www.cnblogs.com/calence/p/5407750.html
