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程序最核心的部分就是我们的开源码库iOS_WiFi_EV3_Library。
那么，在本文中，我们将具体介绍我们这个库的编写。为了完毕这个库，本人參考了网上许多资料，主要包括EV3的源码，win版本号的代码库以及Monobrick相关以及网上的各种资料，在此就不一一列举了。
因为水平有限，本代码库还存在各种问题，望使用的读者见谅。
大家也能够在这个基础之上自己进行改造完好。
从中，我们能够总结出。我们要编写的代码库须要实现下面功能：
（EV3的源码中内置两种命令格式：命令Command和直接命令Direct Comand，使用直接命令则EV3能够直接响应。无需在EV3上进行不论什么的编程，大家能够參考我之前写的Hacking EV3系列文章，那些文章主要讲通过使用开源库btstack来实现用蓝牙来连接EV3。因为要使用btstack须要对iOS设备进行越狱，因此最后选择弃用而使用WiFi。这也是本项目的重要工作之中的一个）
根本就方式就是使用UDP和TCP来进行数据通信。
这部分功能相应的API为CFNetwork。这是一个比較底层的C代码的框架。
因此，我们就採用了CocoaAsyncSocket来实现UDP和TCP的传输。
因此要使用UDP，我们首先得创建一个GCDAsyncUdpSocket类的实例。
比方这里我们创建一个实例命名为udpSocket：
dispatch_queue_t udpSocketQueue = dispatch_queue_create("com.manmanlai.updSocketQueue", DISPATCH_QUEUE_CONCURRENT);
self.udpSocket = [[GCDAsyncUdpSocket alloc] initWithDelegate:self delegateQueue:udpSocketQueue];
- (void)startUdpSocket
{
NSError *error = nil;
if (![self.udpSocket bindToPort:UDP_PORT error:&error])
{
NSLog(@"Error starting server (bind): %@", error);
return;
}
if (![self.udpSocket beginReceiving:&error])
{
[self.udpSocket close];
NSLog(@"Error starting server (recv): %@", error);
return;
}
NSLog(@"Udp Echo server started on port %hu", [self.udpSocket localPort]);
}
- (void)stopUdpSocket
{
[self.udpSocket close];
}
- (void)udpSocket:(GCDAsyncUdpSocket *)sock didReceiveData:(NSData *)data
fromAddress:(NSData *)address
withFilterContext:(id)filterContext
- (void)sendData:(NSData *)data toAddress:(NSData *)remoteAddr withTimeout:(NSTimeInterval)timeout tag:(long)tag
dispatch_queue_t tcpSocketQueue = dispatch_queue_create("com.manmanlai.tcpSocketQueue", DISPATCH_QUEUE_CONCURRENT);
GCDAsyncSocket *tcpSocket = [[GCDAsyncSocket alloc] initWithDelegate:self delegateQueue:tcpSocketQueue];
-(BOOL)connectToHost:(NSString*)host onPort:(uint16_t)port error:(NSError **)errPtr
NSError *error = nil;
if (![tcpSocket connectToHost:device.address
onPort:5555
error:&error])
{
NSLog(@"Error connecting: %@", error);
} else {
NSLog(@“Connected");
}
-(void)writeData:(NSData *)data withTimeout:(NSTimeInterval)timeout tag:(long)tag
- (void)readDataWithTimeout:(NSTimeInterval)timeout tag:(long)tag
// TCP socket已连接
(void)socket:(GCDAsyncSocket *)sock didConnectToHost:(NSString *)host port:(UInt16)port
// TCP socket已断开
(void)socketDidDisconnect:(GCDAsyncSocket *)sock withError:(NSError *)err
// TCP socket已写入数据
(void)socket:(GCDAsyncSocket *)sock didWriteDataWithTag:(long)tag
// TCP socket已发送数据
- (void)socket:(GCDAsyncSocket *)sock didReadData:(NSData *)data withTag:(long)tag
【iOS与EV3混合机器人编程系列之四】iOS_WiFi_EV3_Library 剖析之中的一个：WiFi UDP和TCP
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原文地址：http://www.cnblogs.com/liguangsunls/p/7289256.html
