标签：传感器 set 3.4 return core _id include 模块 dap
以下是mpu6050简单的驱动实现，mpu6050是I2C接口的6轴传感器，可以作为字符设备注册到内核，本代码运行环境是3.4.2内核，4.3.2版本的编译链，12.04版本的Ubuntu，硬件环境是jz2440开发板；
按照之前分析的I2C驱动框架，mpu6050驱动主要是实现外设端的驱动，主要是注册外设到I2C总线，而外设端注册到I2C总线包括device及driver两个部分注册到I2C总线，采用分离的设计思想，详情见代码：
device注册到I2C总线：
#include <linux/kernel.h> #include <linux/module.h> #include <linux/platform_device.h> #include <linux/i2c.h> #include <linux/err.h> #include <linux/regmap.h> #include <linux/slab.h> static const unsigned short addr_list[] = { 0x50,0x68, I2C_CLIENT_END }; static struct i2c_board_info mpu6050_info = { .type = "mpu6050", }; static struct i2c_client *mpu6050_client; static int mpu6050dev_init ( void ) { struct i2c_adapter *i2c_adap; i2c_adap = i2c_get_adapter ( 0 ); mpu6050_client = i2c_new_probed_device ( i2c_adap, &mpu6050_info, addr_list, NULL ); i2c_put_adapter ( i2c_adap ); if ( mpu6050_client ) return 0; else return -ENODEV; } static void mpu6050dev_exit ( void ) { i2c_unregister_device ( mpu6050_client ); } module_init ( mpu6050dev_init ); module_exit ( mpu6050dev_exit ); MODULE_LICENSE ( "GPL" );
注：为实现动态加载驱动模块，使用了 i2c_new_probed_device 函数，该函数的关键作用是在把设备注册到总线之前，会判断该设备的地址是否真实有效，或者也可以说是该设备是否真实存在；另外也可以使用i2c_new_device函数来加载一个设备到总线，但是该函数类似I2C总线总force属性，会强制认为加载的设备地址真实有效，或者是强制认为当前的设备真实存在， 另外在把mpu6050关联到I2C适配器上时，调用了 i2c_get_adapter ( 0 ) 函数，由于S3C2440只有一个I2C适配器，所以该函数的参数直接写0，即第一个适配器；
接下来是设备驱动加载到I2C总线：
#include <linux/kernel.h> #include <linux/module.h> #include <linux/platform_device.h> #include <linux/i2c.h> #include <linux/err.h> #include <linux/regmap.h> #include <linux/slab.h> #include <linux/fs.h> #include <asm/uaccess.h> #include <linux/cdev.h> static int mpu6050_open ( struct inode *inode, struct file *file ); static ssize_t mpu6050_write ( struct file *file, const char __user *buf, size_t, loff_t *offset ); static ssize_t mpu6050_read ( struct file *file, char __user *buf, size_t size, loff_t *offset ); static int mpu6050drv_probe ( struct i2c_client *i2c_client, const struct i2c_device_id *i2c_device_id ); static int mpu6050drv_remove ( struct i2c_client *i2c_client ); static struct i2c_device_id mpu6050drv_id = { .name = "mpu6050", .driver_data = 0x68, }; static struct i2c_driver mpu6050drv = { .driver = { .name = "mympu6050", .owner = THIS_MODULE, }, .probe = mpu6050drv_probe, .remove = mpu6050drv_remove, .id_table = &mpu6050drv_id, }; /* 字符设备相关 */ int major = 0; static struct cdev mpu6050_cdev; static struct file_operations mpu6050ops = { .owner = THIS_MODULE, .read = mpu6050_read, .write = mpu6050_write, .open = mpu6050_open, }; static struct class *cls; static ssize_t mpu6050_read ( struct file *file, char __user *buf, size_t size, loff_t *offset ) { return 0; } static ssize_t mpu6050_write ( struct file *file, const char __user *buf, size_t size, loff_t *offset ) { return 0; } static int mpu6050_open ( struct inode *inode, struct file *file ) { /* 可以做低功耗开关，调用open的时候，才使能mpu6050模块，电路无这样的功能，故不需要初始化这个函数 */ return 0; } static int mpu6050drv_probe ( struct i2c_client *i2c_client, const struct i2c_device_id *i2c_device_id ) { dev_t dev = 0; printk ( "mpu6050drv_probe\r\n" ); #if 0 /* 把mpu6050当做字符设备注册到内核 */ major = register_chrdev ( 0, "mpu6050", &mpu6050ops ); #else alloc_chrdev_region ( &dev, 0, 2, "mpu6050_region" ); // 占用2个次设备号 cdev_init ( &mpu6050_cdev, &mpu6050ops ); mpu6050_cdev.owner = THIS_MODULE; cdev_add ( &mpu6050_cdev, dev, 2 ); // 占用2个次设备号 #endif cls = class_create ( THIS_MODULE, "mpu6050cls" ); major = MAJOR ( dev ); device_create ( cls, NULL, MKDEV ( major, 0 ), NULL, "mpu6050" ); // device_create ( cls, NULL, MKDEV ( major, 1 ), NULL, "mpu6050_2" ); return 0; } static int mpu6050drv_remove ( struct i2c_client *i2c_client ) { printk ( "mpu6050drv_remove\r\n" ); unregister_chrdev_region ( 0, 1 ); cdev_del ( &mpu6050_cdev ); device_destroy ( cls, MKDEV ( major, 0 ) ); // device_destroy ( cls, MKDEV ( major, 1 ) ); class_destroy ( cls ); return 0; } static int mpu6050_init ( void ) { i2c_add_driver ( &mpu6050drv ); return 0; } static void mpu6050_exit ( void ) { i2c_del_driver ( &mpu6050drv ); } module_init ( mpu6050_init ); module_exit ( mpu6050_exit ); MODULE_LICENSE ( "GPL" );
当设备加载到I2C总线，外设驱动也加载到总线后，I2Ccore会调用match函数，匹配 mpu6050drv 结构体总 id_table 成员里的name是否和加载的外设名一致，如果一致就会进行绑定，然后调用外设驱动的probe函数，这样I2C驱动就基本上完成了，接下来就是根据外设的具体情况去处理了，比如如果外设是mpu6050、则当做字符设备注册到内核，然后编写读写函数，这些就已经不是I2C驱动框架之内的工作了，而是字符设备驱动的范畴了；
本驱动没有具体去实现mpu6050的读写过程，具体的代码完全可以借用裸机版的代码，本实例仅供I2C驱动框架参考。
标签：传感器 set 3.4 return core _id include 模块 dap
原文地址：http://www.cnblogs.com/weishengzhong/p/7468397.html
