标签：offset 数组 transform tor bsp color set out vector
ARCore中Pose类变换点的算法实现，主要分为两步，分别是平移和旋转。
1. 旋转向量：通过四元数计算旋转后的向量
参数列表：q表示四元数，
v是长度为4的float数组，表示待旋转的向量，
offsetIn表示第一个坐标值的起始索引，
out代表结果向量，
offsetOut表示结果向量的三个坐标值在out数组中的起始索引。
1 public static void rotateVector(Quaternion q, float[] v, int offsetIn, float[] out, int offsetOut) { 2 float x = v[offsetIn + 0]; 3 float y = v[offsetIn + 1]; 4 float z = v[offsetIn + 2]; 5 float qx = q.x(); 6 float qy = q.y(); 7 float qz = q.z(); 8 float qw = q.w(); 9 float ix = qw * x + qy * z - qz * y; 10 float iy = qw * y + qz * x - qx * z; 11 float iz = qw * z + qx * y - qy * x; 12 float iw = -qx * x - qy * y - qz * z; 13 out[offsetOut + 0] = ix * qw + iw * -qx + iy * -qz - iz * -qy; 14 out[offsetOut + 1] = iy * qw + iw * -qy + iz * -qx - ix * -qz; 15 out[offsetOut + 2] = iz * qw + iw * -qz + ix * -qy - iy * -qx; 16 }
2. 变换一个点：
参数列表：pointIn表示包含待变换点的数组，
inOffset表示待变换的点在数组中的起始索引，
pointOut表示写入变换后的点坐标的数组，
outOffset表示变化后的点坐标在pointOut数组中的起始索引。
1 public void transformPoint(float[] pointIn, int inOffset, float[] pointOut, int outOffset) { 2 rotateVector(pointIn, inOffset, pointOut, outOffset);//先旋转点:等同于R * pointIn 3 4 for(int i = 0; i < 3; ++i) { 5 pointOut[i + outOffset] += this.translation[i];//平移点：等同于 T * pointIn 6 } 7 }
此方法等同于 ： pointOut = M * pointIn ， 其中 M = T * R
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原文地址：http://www.cnblogs.com/calence/p/7479823.html
