一、概念
加速计：通过感知特定方向的惯性力总量，测量x，y，z轴三个方向的加速度。
陀螺仪：测量绕x、y、z 三个方向的旋转的值。特性：如果保持手机平放的同时旋转它，加速计的值不会改变，此时它将是绕 z 轴的旋转值发生改变。顺时针旋转设备将生成负值，逆时针旋转生成正值。
二、 CoreMotion框架
加速计和陀螺仪是通过 Core Motion 框架访问的。此框架提供了 CMMotionManager等类，该类提供的所有数据都用来描述用户如何移动设备。
Core Motion 获取数据的两种方式：
push : 实时采集所有数据，采集频率高；
pull : 在有需要的时候，才去采集数据；
加速计 ：
push: - (void)startAccelerometerUpdatesToQueue:(NSOperationQueue *)queue withHandler:(CMAccelerometerHandler)handler;
pull: - (void)startAccelerometerUpdates;
判断加速计是否可用：
@property(readonly, nonatomic, getter=isAccelerometerAvailable) BOOL accelerometerAvailable;
设置加速计采样的时间间隔：
@property(assign, nonatomic) NSTimeInterval accelerometerUpdateInterval;
陀螺仪 ：
push: - (void)startGyroUpdatesToQueue:(NSOperationQueue *)queue withHandler:(CMGyroHandler)handler;
pull: - (void)startGyroUpdates;
判断陀螺仪是否可用：
@property(readonly, nonatomic, getter=isGyroAvailable) BOOL gyroAvailable;
设置陀螺仪采样的时间间隔：
@property(assign, nonatomic) NSTimeInterval gyroUpdateInterval;
磁力 ：
push: - (void)startMagnetometerUpdatesToQueue:(NSOperationQueue *)queue withHandler:(CMMagnetometerHandler)handler;
pull: - (void)startMagnetometerUpdates;
判断磁力是否可用：
@property(readonly, nonatomic, getter=isGyroAvailable) BOOL gyroAvailable
设置磁力采样的时间间隔：
@property(assign, nonatomic) NSTimeInterval magnetometerUpdateInterval
示例代码：
检测摇动
方式一 ： 在正常使用中，3个轴上的注册值高达1.3g，但获取比该值更大的值通常需要特意施加力量。加速计不太可能注册比 2.3g 更大的值，所以不需要设置比该值更大的值。要检测摇动，我们可以通过检查比1.5大的绝对值来检测细微摇动，通过检查比 2.0更大的值来检测强烈的摇动。
检测任何轴上的力大于2.0g的任何运动：
我们可以实现更复杂的摇动检测，要求用户来回摇动一定次数以注册为摇动：
方式二 ：
还有一种检测摇动的方法，这种方法被结合到了响应者链中。iOS提供了3个类似的响应程序方法来检测动作：
动作开始时： - (void)motionBegan:(UIEventSubtype)motion withEvent:(UIEvent *)event;
动作结束时： - (void)motionEnded:(UIEventSubtype)motion withEvent:(UIEvent *)event;
动作取消时： - (void)motionCancelled:(UIEventSubtype)motion withEvent:(UIEvent *)event;（摇动期间电话振铃或其他干扰动作）
三、 感知设备移动
除了获取加速度数据、陀螺仪数据和磁场数据之外，CMMotionManager 还可以用于感知设备移动数据。与前获取加速度数据、陀螺仪数据、磁场数据的方式完全相同，程序可通过如下两种方式来感知设备的移动数据。
使用基于代码的方式获取设备移动数据；
使用哪个周期性主动请求的方式获取设备移动数据；
获取设备移动数据时， CMMotionManager将会返回一个 CMDeviceMotion对象，该对象包含如下属性：
attitude：该属性返回设备的方位信息。该属性的分那会至是一个 CMAttitude 类型的对象，该对象包含roll、pitch、yaw 3个欧拉角的值，通过这3个值即可获取该设备的空间方位；
rotationRate：该属性返回原始的陀螺仪信息，该属性值为 CMRotationRate 结构体变量，该属性值基本等同于前面介绍的陀螺仪数据；
gravity： 该属性返回地球重力对该设备在 X、Y、Z轴上施加的重力加速度；
userAcceleration：该属性返回用户外力对该设备在 X、Y、Z轴上施加的重力加速度；
magneticField：该属性返回校准后的磁场信息。该属性值是一个 CMCalibratedMagneticField 结构体变量。CMCalibratedMagneticField 类型的变量包括 field 和 accuracy两个字段，其中 field 代表 X、Y、Z 轴上的磁场强度， accuracy 则代表磁场强度的精度；
四、iOS 7新增的计步器
iOS 7新增的 CMStepCounter 作为计步器，该计歩器可以获取用户携带该设备行走的步数， iOS设备通过手机内置硬件来存储用户行走的步数。程序通过该类即可获取用户当前行走的步数，也可查询用户行走的历史活动数据。
注意：iOS 8 用 CMPedometer 代替。
iOS 8 新增的 CMPedometer 代替 iOS 7 的 CMStepCounter 作为计步器，该计步器可以获取用户携带该设备行走的步数。该类包含如下几个方法：
该方法跟 CMStepCounter 一样，判断计步器服务是否可用：
+ (BOOL)isStepCountingAvailable;
判断计算距离是否可用:
+ (BOOL)isDistanceAvailable;
判断计算层楼测量是否可用:
+ (BOOL)isFloorCountingAvailable;
该方法进行实时测量，第一个参数是指进行实时测量的开始时间；第二个参数是 block ^(CMPedometerData *pedometerData, NSError *error)；其中 pedometerData 为测量数据，error 为测量错误信息：
-(void)startPedometerUpdatesFromDate:(NSDate*)start withHandler:(CMPedometerHandler)handler;
停止计步服务：
-(void)stopPedometerUpdates;
第一个参数为开始时间；第二个参数为结束时间；第三个参数为 block^(CMPedometerData *pedometerData, NSError *error)；其中 pedometerData 为测量数据， error 为测量错误信息。
-(void)queryPedometerDataFromDate:(NSDate*)start toDate:(NSDate*)end withHandler:(CMPedometerHandler)handler;
