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[MAC] JMAVSim与QGroundControl联合仿真

时间:2018-06-23 22:44:52      阅读:513      评论:0      收藏:0      [点我收藏+]

标签:make   联合   执行   vat   mac   路径规划   方法   firmware   src   

在MAC上配置好PX4开发环境后(配置方法),即可进行联合数字仿真。

  • 打开 terminal ,执行以下语句:
    >>cd ~
    >>cd Firmware
    >>export PX4_HOME_LAT=28.452386 #定义四旋翼起始经纬高
    >>export PX4_HOME_LON=-13.867138 #定义四旋翼起始经纬高
    >>export PX4_HOME_ALT=28.5 #定义四旋翼起始经纬高
    >>make posix_sitl_default jmavsim
    >>commander takeoff #四旋翼起飞

注意1:若执行commander takeoff时报错,则等待出现“EKF commencing GPS fusion”信息后再执行该语句!
注意2:软件默认返航模式被激活(RTL HOME activated),四旋翼起飞、悬停5s后将自动返航降落!

  • 运行 QGroundControl
  • 在terminal中执行 >>commander takeoff 即可实现JMAVSim与QGroundControl联合,在QGroundControl也可看到四旋翼参数(如,悬停高度为2.5m)。
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  • 在 QGroundControl-Plan 中进行路径规划
  • 在 QGroundControl-Plan-Sync中保存为‘temp2’,而后单击上载‘Upload’
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  • 在 QGroundControl-Fly中‘Continue Mission’,即可在JMAVSim与QGroundControl中分别观察四旋翼的飞行状态。
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  • 在 QGroundControl-Fly中可控制四旋翼降落(单击Land)、返航(单击RTL)。单击完成后,须进行滑动确认!
  • 在terminal中可执行“commander land:命令四旋翼着陆”、“shutdown:命令退出app”

[MAC] JMAVSim与QGroundControl联合仿真

标签:make   联合   执行   vat   mac   路径规划   方法   firmware   src   

原文地址:https://www.cnblogs.com/liaoxinwaiting/p/9218911.html

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