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023_STM32之PID算法

时间:2019-01-06 21:54:31      阅读:199      评论:0      收藏:0      [点我收藏+]

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(一)PID控制算法(P:比例     I:积分    D:微分)

(二)首先先说明原理,使用的是数字PID算法,模拟PID算法在计算机这样的系统中是不能够直接使用的,数字PID算法又分为位置式PID控制算法增量式PID控制算法,那么下面从原理上说明这两种算法

(三)原理分析如图

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(四)从上面图中我们可以得到定义

定义变量
用户设定值:         SV
当前值(实际值):    PV
偏差:              E = SV - PV       

(五)如果我们在一段时间内就从传感器读取一个值,那么我们就可以得到一个实际值的数据序列,,那么我们也会得到一个偏差值的序列

读取时间:  t(1)    t(2)    ------  t(k-1)    t(k)
读取到的值:  X(1)    X(2)    ------  X(k-1)  X(k)
偏差值: E(1) E(2)    ------  E(k-1)  E(k)

那么我们从偏差值中可以知道:  E(X) > 0     说明未达标
                E(X) = 0     说明正好达标
                E(X) < 0 说明超标

 

023_STM32之PID算法

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原文地址:https://www.cnblogs.com/luxiaoguogege/p/10230369.html

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