标签：自定义 ann 变量 raft 17. bsp notify oci 疑问
jsbsim的脚本文件分为几大类：
系统脚本：
systems 包含通用飞机各部分功能模块组件以及自动飞行控件：Autopilot.xml 和 自动飞行的算法控件：GNCUtilities.xml
引擎脚本：
engine：包含各个飞机的发动机控件
飞机脚本：
aircraft：包含各个飞机的控件、输入输出、初始化参数
控制脚本：
scripts：一次飞行模拟的全过程
下面我来分析一次自动飞行使用的部分脚本，以及脚本中的参数意义。
C172
在脚本文件scripts中找到c1722.xml文件
1 <use aircraft="c172x" initialize="reset01"/> 2 <run start="0.0" end="200" dt="0.00833333"> 3 4 <event name="Engine start"> 5 <condition>simulation/sim-time-sec ge 0.25</condition> 6 <set name="fcs/throttle-cmd-norm" value="0.65"/> 7 <set name="fcs/mixture-cmd-norm" value="0.87"/> 8 <set name="propulsion/magneto_cmd" value="3"/> 9 <set name="propulsion/starter_cmd" value="1"/> 10 <set name="ap/heading_hold" value="0"/> 11 <notify> 12 <property>velocities/vc-kts</property> 13 <property>position/h-agl-ft</property> 14 </notify> 15 </event> 16 17 <event name="Trim"> 18 <condition>simulation/sim-time-sec ge 0.50</condition> 19 <set name="simulation/do_simple_trim" value="0"/> 20 <notify> 21 <property>velocities/vc-kts</property> 22 <property>position/h-agl-ft</property> 23 </notify> 24 </event> 25 26 <event name="Set roll autopilot"> 27 <condition>simulation/sim-time-sec ge 5.0</condition> 28 <set name="ap/attitude_hold" value="1"/> 29 <notify> 30 <property>velocities/vc-kts</property> 31 <property>position/h-agl-ft</property> 32 </notify> 33 </event> 34 35 </run>
第一行：可以看到飞机文件用的是c172x.xml 初始化文件用的是：reset01.xml
第二行：表示执行的过程，0到200秒，间隔帧数是0.008秒
第四行：event代表事件处理：
遇到condition的条件成立就执行后面的set步骤
以上是整体框架。
下面开启我们的疑问列表：
1.飞机文件c172x.xml是干什么的？初始化文件又初始化哪些东西？
2.第五行中的 sim-time-sec是什么意思？表达式是完成什么条件？
3.哪些和自动飞行控制有关？
。。。。。。
1.飞机文件c172x.xml是干什么的？初始化文件又初始化哪些东西？
答1：飞机文件c172x.xml是在“飞机脚本aircraft”文件夹下的c172x文件夹中，
初始化文件reset01.xml也在这个文件夹中。
初始化文件很简单：
<initialize name="reset00"> <vt unit="KTS"> 100.0 </vt> <latitude unit="DEG"> 28.0 </latitude> <longitude unit="DEG"> -90.0 </longitude> <psi unit="DEG"> 200.0 </psi> <altitude unit="FT"> 4000.0 </altitude> <running> 0 </running> </initialize>
初始化了飞机的位置，姿态等信息
飞机定义文件c172x.xml包含了很多东西，我们只关心部分代码：
。。。 <system file="GNCUtilities"/> <system file="Autopilot"> <property value="0.523"> guidance/roll-angle-limit </property> <property value="0.174"> guidance/roll-rate-limit </property> </system> <autopilot file="c172ap"/> <flight_control name="c172"> <channel name="Pitch"> <summer name="fcs/pitch-trim-sum"> <input>ap/elevator_cmd</input> <input>fcs/elevator-cmd-norm</input> <input>fcs/pitch-trim-cmd-norm</input> <clipto> <min>-1</min> <max> 1</max> </clipto> </summer> <aerosurface_scale name="fcs/elevator-control"> <input>fcs/pitch-trim-sum</input> <range> <min>-28</min> <max> 23</max> </range> <gain>0.01745</gain> </aerosurface_scale> <actuator name="fcs/elevator-actuator"> <input> fcs/elevator-control </input> <lag> 60 </lag> <bias> 0.002 </bias> <hysteresis_width> 0.05 </hysteresis_width> <clipto> <!-- +/- 20 degrees --> <min> -0.34 </min> <max> 0.34 </max> </clipto> <output>fcs/elevator-pos-rad</output> </actuator> </channel> 。。。
这里我们看到：飞机文件引用了两个和自动飞行相关的系统文件：GNCUtilities和 Autopilot
这个两个文件提供通用的自动飞行算法和组件
接着我们又看到这个c172飞机自定义了一个自动飞行的文件：c172ap
我们的问题列表又多了一个问题：4.自定义自动飞行文件c172ap做了哪些事情？
问题保留，我们接着看这个飞机文件：
它提供了自己的飞行控制组件：
<flight_control name="c172">
这个里面又分成很多部分，我们只看一个通道：Pitch
里面有一个加法器定义一个属性值 <summer name="fcs/pitch-trim-sum">
这个值由三方输入参数构成：
1.ap/elevator_cmd
2.fcs/elevator-cmd-norm
3.fcs/pitch-trim-cmd-norm
其中的2和3都是在jsbsim中有明确绑定的 “成员变量”
只有1我们没见过
我们的问题列表又多了一个问题：5.输入参数ap/elevator_cmd在哪里定义？由什么提供输入？
似乎问题总在加多，但其实都在抽丝剥茧中变少变得更加具体，继续把Pitch通道看完：
我们看到这个加法器属性值fcs/pitch-trim-sum又作为输入参数被下一个算法使用，得到值fcs/elevator-control
这个值fcs/elevator-control又被fcs/elevator-actuator继续输入使用算出最终的输出fcs/elevator-pos-rad
这个通道Pitch就此结束。
这个通道是干什么的？为了计算飞机一个姿态参数的！（此文仅讨论自动驾驶部分）
先跳过其他问题，我们看4.自定义自动飞行文件c172ap做了哪些事情？
答4 这个是一个自定义的c172自动驾驶脚本
打开c172ap.xml文件发现自定义输出输出的地方：答5
<!-- INTERFACE PROPERTIES --> <property>ap/attitude_hold</property> <property>ap/altitude_hold</property> <property>ap/heading_hold</property> <property>ap/altitude_setpoint</property> <property>ap/heading_setpoint</property> <property>ap/aileron_cmd</property> <property>ap/elevator_cmd</property> <property>ap/airspeed_setpoint</property> <property>ap/airspeed_hold</property> <property>ap/throttle-cmd-norm</property> <!-- INITIAL GAIN VALUES --> <property value="0.5"> ap/hdg-roll-err-c1 </property> <property value="50.0"> ap/roll-pid-kp </property> <property value="5.0"> ap/roll-pid-ki </property> <property value="17.0"> ap/roll-pid-kd </property> <!-- <property>attitude/sensor/phi-rad</property> -->
标签：自定义 ann 变量 raft 17. bsp notify oci 疑问
原文地址：https://www.cnblogs.com/lyggqm/p/10285526.html
