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关于android各种sensor的思考（Accelerometer，Magnetometer，Gyroscope）key-parameter:
1）Power performance 功耗，不仅仅是芯片本身的功耗（这个一般很小），更大的功耗是这个driver和其daemon（algorithm library）的算法复杂度问题，越复杂，越需要大量的MIPS（兆指令每秒），cpu频率要求越高，cpu功耗越高。
2）Physical size 芯片尺寸
3）Accuracy准确度
4）Resolution- and Noise-handling分辨率（精度），抗各种干扰能力
5）Range 量程
6）Sampling rate 采样率，决定了输出数据的频率（ODR output data rate）。有些应用需要高的数据输出率。Android的CDD也有此要求。 但输出率越高，cpu处理的数据越多，功耗越大。
所谓的校准，其实就是调整可以修改的参数，使得sensor的各个坐标的输出值（多个采样平均）达到目标值，此时的参数记录下来，作为校准值。
例如Accelerometer校准，就是水平放置手机，然后逐步调整bias（设定步幅），使得输出的多次采样平均在x=0，y=0，z=9.8左右，左右的误差有一个接受的范围。
Proximity校准，则是在手机p sensor上方特定高度有个挡板，然后调整p sensor的红外发光强度（按照一定步幅），调整接收的threshold，使得刚好探测到挡板的临界值。类似的过程。
使用snaptic.compass_v1.1.apk软件，利用它的标记双红线做标记，手机水平旋转compass 180度，看指针偏差多少度，转360度，再看指针偏差多少度。
compass软件打开，放一个金属块在compass芯片上面，旁边，然后拿开，看compass可否回复（自动校准回来，校准速度）。硬币粘在那，然后校准好，看compass能否正确，看它抗磁场扭曲的干扰性。
强磁铁，看compass抗干扰性，拿开后可否恢复。
手机绕x轴，或者y轴，转一定角度时（即上下翻转一点或者左右翻转一点时），指针应该方向不变，如果变化，说明acc的补偿没有给mag的fusion库，或者mag的fusion库有问题。
抗RF干扰。例如打电话对compass的影响，是否能恢复。
1）.测试抗干扰性，能否通过校准补偿，恒定干扰磁场例如喇叭的磁铁。硬磁场。
2）.射频干扰问题，GSM、CDMA等射频。变化的电场引起变化磁场）（另外是软磁干扰问题，例如硬币等金属块把各种磁场扭曲了。）
3）. 抗饱和值问题.
对于android的指南针compass sensor厂家处理：
通过Accelerometer的加入，可以保证手机倾斜而不是水平放置时，显示的指南针角度仍然正常。
通过加入Gyroscope，可以实现如果瞬间有大磁场靠近时，但手机没有转动方向时，指南针的角度仍然不变，即保持正确的方向。
5.关于Accelerometer、Magnetometer、Gyroscope
具体请参考我的免费的linux各种驱动开发课程如下：
https://edu.51cto.com/course/17138.html
另外我的相关培训视频请看：
欢迎观看我发布的各个课程： https://edu.51cto.com/lecturer/8896847.html
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