标签：float 汇总 sse x86_64 cmake 解决 rdp expec linux
1.修改g2o/types/slam2d/edge_se2_pointxy_bearing.cpp
t.setRotation(t.rotation().angle()+_measurement); --->>> t.setRotation((Eigen::Rotation2Dd)(t.rotation().angle()+_measurement));
2.修改g2o/solvers/eigen/linear_solver_eigen.h
typedef Eigen::PermutationMatrix<Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic, SparseMatrix::Index> PermutationMatrix; --->>> typedef Eigen::PermutationMatrix<Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic, SparseMatrix::StorageIndex> PermutationMatrix;
（报错信息关键字：YOU_MIXED_DIFFERENT_NUMERIC_TYPES__YOU_NEED_TO_USE_THE_CAST_METHOD_OF_MATRIXBASE_TO_CAST_NUMERIC_TYPES_EXPLICITLY）
3.修改g2o/g2o/examples/tutorial_slam2d/simulator.cpp: 80行
VectorXd probLimits(MO_NUM_ELEMS); --->>> VectorXd probLimits; probLimits.resize(MO_NUM_ELEMS);
（报错信息关键字：FLOATING_POINT_ARGUMENT_PASSED__INTEGER_WAS_EXPECTED）
1.编译DBoW2
cd ~/ORB_SLAM2_modified/Thirdparty/DBoW2
mkdir build
cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
make -j8
2.编译ORB_SLAM2_modified
cd ~/ORB_SLAM2_modified
mkdir build cd build cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release make -j8
1.遇到：*** No rule to make target ‘/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libproj.so‘, needed by ‘../lib/libORB_SLAM2.so‘。 停止。
解决办法：
sudo ln -s /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libproj.so.9 /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libproj.so
2.遇到：/usr/bin/ld: 找不到 -lvtkproj4
解决办法：
sudo apt-get install libproj-dev
Ubuntu 16.04 编译ORB_SLAM2_modified问题汇总
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原文地址：https://www.cnblogs.com/haijian/p/10788141.html
