标签:src services publish nts 写入 ati 多个 http 影响
这个节点用于线上实时SLAM
下面三个距离数据的的话题是互斥的。至少需要一个。
还可以提供以下附加传感器数据主题
支持2D(可选)和3D(必需)。 本主题将用作SLAM的输入。
支持2D(可选)和3D(可选)。 如果在Lua配置参考文档中启用了use_odometry,则此主题将用作SLAM的输入。
必须提供从所有传入传感器数据帧到配置的 tracking_frame 和 published_frame的转换。
通常,这些是由robot_state_publisher或static_transform_publisher定期发布的。
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原文地址:https://www.cnblogs.com/jiangxinyu1/p/12458769.html