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Modbus通讯协议简介

Modbus协议 

Modbus协议最初由Modicon公司开发出来，在1979年末该公司成为施耐德自动化(Schneider Automation)部门的一部分，现在Modbus已经是工业领域全球最流行的协议。此协议支持传统的RS-232、RS-422、RS-485和以太网设备。许多工业设备，包括PLC，DCS，智能仪表等都在使用Modbus协议作为他们之间的通讯标准。有了它，不同厂商生产的控制设备可以连成工业网络，进行集中监控。 

 当在网络上通信时，Modbus协议决定了每个控制器须要知道它们的设备地址，识别按地址发来的消息，决定要产生何种行动。如果需要回应，控制器将生成应答并使用Modbus协议发送给询问方。 

Modbus协议包括ASCII、RTU、TCP等，并没有规定物理层。此协议定义了控制器能够认识和使用的消息结构，而不管它们是经过何种网络进行通信的。标准的Modicon控制器使用RS232C实现串行的Modbus。Modbus的ASCII、RTU协议规定了消息、数据的结构、命令和就答的方式，数据通讯采用Maser/Slave方式，Master端发出数据请求消息，Slave端接收到正确消息后就可以发送数据到Master端以响应请求；Master端也可以直接发消息修改Slave端的数据，实现双向读写。 

Modbus协议需要对数据进行校验，串行协议中除有奇偶校验外，ASCII模式采用LRC校验，RTU模式采用16位CRC校验，但TCP模式没有额外规定校验，因为TCP协议是一个面向连接的可靠协议。另外，Modbus采用主从方式定时收发数据，在实际使用中如果某Slave站点断开后（如故障或关机），Master端可以诊断出来，而当故障修复后，网络又可自动接通。因此，Modbus协议的可靠性较好。 




Modbus的传输层
1、 Modbus网络上转输 

 在Modbus网络上通信时,此协议决定了每个控制器须要知道它们的设备地址,识别按地址发来的消息,决定要产生何种行动。如果需要回应,控制器将生成反馈信息并用Modbus协议发出。在其它网络上,包含了Modbus协议的消息转换为在此网络上使用的帧或包结构。这种转换也扩展了根据具体的网络解决节地址、路由路径及错误检测的方法。 

 控制器通信使用主—从技术,即仅一设备（主设备）能初始化传输（查询）。其它设备（从设备）根据主设备查询提供的数据作出相应反应。典型的主设备：主机和可编程仪表。典型的从设备：可编程控制器。 

 主设备可单独和从设备通信,也能以广播方式和所有从设备通信。如果单独通信,从设备返回一消息作为回应,如果是以广播方式查询的,则不作任何回应。Modbus协议建立了主设备查询的格式：设备（或广播）地址、功能代码、所有要发送的数据、一错误检测域。 

 从设备回应消息也由Modbus协议构成,包括确认要行动的域、任何要返回的数据、和一错误检测域。如果在消息接收过程中发生一错误,或从设备不能执行其命令,从设备将建立一错误消息并把它作为回应发送出去。 

2、在其它类型网络上转输 



 在其它网络上,控制器使用对等技术通信,故任何控制都能初始和其它控制器的通信。这样在单独的通信过程中,控制器既可作为主设备也可作为从设备。提供的多个内部通道可允许同时发生的传输进程。 

 在消息位,Modbus协议仍提供了主—从原则,尽管网络通信方法是“对等”。如果一控制器发送一消息,它只是作为主设备,并期望从从设备得到回应。同样,当控制器接收到一消息,它将建立一从设备回应格式并返回给发送的控制器。

2、 查询—回应周期 

 （1）查询 
 查询消息中的功能代码告之被选中的从设备要执行何种功能。数据段包含了从设备要执行功能的任何附加信息。例如功能代码03是要求从设备读保持寄存器并返回它们的内容。数据段必须包含要告之从设备的信息：从何寄存器开始读及要读的寄存器数量。错误检测域为从设备提供了一种验证消息内容是否正确的方法。 


 （2）回应 
 如果从设备产生一正常的回应,在回应消息中的功能代码是在查询消息中的功能代码的回应。数据段包括了从设备收集的数据：象寄存器值或状态。如果有错误发生,功能代码将被修改以用于指出回应消息是错误的,同时数据段包含了描述此错误信息的代码。错误检测域允许主设备确认消息内容是否可用。 


 通讯传送方式：

 标准的Modbus口是使用一RS-232C兼容串行接口,它定义了连接口的针脚、电缆、信号位、传输波特率、奇偶校验。控制器能直接或经由Modem组网。


 　　 通讯传送分为独立的信息头，和发送的编码数据。以下的通讯传送方式定义也与MODBUS RTU通讯规约相兼容： 

 编 码
8位二进制

 起始位
1位

 数据位
8位

 奇偶校验位
1位（偶校验位）

 停止位
1位

 错误校检
CRC（冗余循环码）



 信息帧结构

 当通讯命令发送至仪器时，符合相应地址码的设备接通讯命令，并除去地址码，读取信息，如果没有出错，则执行相应的任务；然后把执行结果返送给发送者。返送的信息中包括地址码、执行动作的功能码、执行动作后结果的数据以及错误校验码。如果出错就不发送任何信息。

 地址码
 功能码
 数据区
 错误校验码

8位
8位
N × 8位
16位


 初始结构 = ≥4字节的时间 
 地址码 = 1 字节
 功能码 = 1 字节
 数据区 = N 字节
 错误校检 = 16位CRC码 
 结束结构 = ≥4字节的时间


 　　地址码：地址码为通讯传送的第一个字节。这个字节表明由用户设定地址码的从机将接收由主机发送来的信息。每个从机都必须有唯一的地址码，并且只有符合地址码的从机才能响应回送。当从机回送信息时，相当的地址码表明该信息来自于何处。主机发送的地址码表明将发送到的从机地址，而从机发送的地址码表明回送的从机地址。

 功能码：通讯传送的第二个字节。主机发送的功能码告诉从机执行什么任务。ModBus通讯规约定义功能号为1到127。本仪表只利用其中的一部分功能码。作为主机请求发送，通过功能码告诉从机执行什么动作。作为从机响应，从机发送的功能码与从主机发送来的功能码一样，并表明从机已响应主机进行操作。如果从机发送的功能码的最高位为１(比如功能码大与此同时127)，则表明从机没有响应操作或发送出错。

 数据区：数据区包含需要从机执行什么动作或由从机采集的返送信息。这些信息可以是数值、参考地址等等。例如，功能码告诉从机读取寄存器的值，则数据区必需包含要读取寄存器的起始地址及读取长度。对于不同的从机，地址和数据信息都不相同。

 错误校验码：主机或从机可用校验码进行判别接收信息是否出错。有时，由于电子噪声或其它一些干扰，信息在传输过程中会发生细微的变化，错误校验码保证了主机或从机对在传送过程中出错的信息不起作用。这样增加了系统的安全和效率。错误校验采用CRC-16校验方法。

 注：信息帧的格式都基本相同：地址码、功能码、数据区和错误校验码

 

 

 

 

 

经过整理的Modbus通讯协议详解（二）

modbus两种传输方式（ASCII或RTU）


 控制器能设置为两种传输模式（ASCII或RTU）中的任何一种在标准的Modbus网络通信。用户选择想要的模式,包括串口通信参数（波特率、校验方式等）,在配置每个控制器的时候,在一个Modbus网络上的所有设备都必须选择相同的传输模式和串口参数。 

 所选的ASCII或RTU方式仅适用于标准的Modbus网络,它定义了在这些网络上连续传输的消息段的每一位,以及决定怎样将信息打包成消息域和如何解码。 

 在其它网络上（象MAP和Modbus Plus）Modbus消息被转成与串行传输无关的帧。 

 下面简单的介绍一下，对于Modbus的ASCII、RTU和TCP协议来说，其中TCP和RTU协议非常类似，我们只要把RTU协议的两个字节的校验码去掉，然后在RTU协议的开始加上5个0和一个6并通过TCP/IP网络协议发送出去即可。所以在这里我仅介绍一下Modbus的ASCII和RTU协议。 

 下表是ASCII协议和RTU协议进行的比较： 

 协议
 开始标记
 结束标记
 校验
 传输效率
 程序处理

ASCII
 :（冒号）
CR,LF
 LRC
低
 直观，简单，易调试

RTU
无
 无
CRC
高
 不直观，稍复杂


 通过比较可以看到，ASCII协议和RTU协议相比拥有开始和结束标记，因此在进行程序处理时能更加方便，而且由于传输的都是可见的ASCII字符，所以进行调试时就更加的直观，另外它的LRC校验也比较容易。但是因为它传输的都是可见的ASCII字符，RTU传输的数据每一个字节ASCII都要用两个字节来传输，比如RTU传输一个十六进制数0xF9,ASCII就需要传输’F’’9’的ASCII码0x39和0x46两个字节，这样它的传输的效率就比较低。所以一般来说，如果所需要传输的数据量较小可以考虑使用ASCII协议，如果所需传输的数据量比较大，最好能使用RTU协议。

ASCII模式

 当控制器设为在Modbus网络上以ASCII（美国标准信息交换代码）模式通信,在消息中的每个8Bit字节都作为两个ASCII字符发送。这种方式的主要优点是字符发送的时间间隔可达到1秒而不产生错误。 

 代码系统：
· 十六进制,ASCII字符0...9,A...F 
 · 消息中的每个ASCII字符都是一个十六进制字符组成 

 每个字节的位：
· 1个起始位 
· 7个数据位,最小的有效位先发送 
· 1个奇偶校验位,无校验则无 

LRC域是一个包含一个8位二进制值的字节。LRC值由传输设备来计算并放到消息帧中，接收设备在接收消息的过程中计算LRC，并将它和接收到消息中LRC域中的值比较，如果两值不等，说明有错误。

LRC校验比较简单，它在ASCII协议中使用，检测了消息域中除开始的冒号及结束的回车换行号外的内容。它仅仅是把每一个需要传输的数据按字节叠加后取反加1即可。

 下面是它的VC代码： 

BYTE GetCheckCode(const char * pSendBuf, int nEnd)//获得校验码 

{ 

BYTE byLrc = 0; 

 char pBuf[4]; 

 int nData = 0; 

 for(i=1; i<end; i+=2) //i初始为1，避开“开始标记”冒号 

{ 

 //每两个需要发送的ASCII码转化为一个十六进制数 

pBuf [0] = pSendBuf [i]; 

 pBuf [1] = pSendBuf [i+1]; 

 pBuf [2] = ‘/0‘; 

 sscanf(pBuf,"%x",& nData); 

 byLrc += nData; 

 } 

 byLrc = ~ byLrc; 

 byLrc ++; 

 return byLrc; 

 } 

 CRC校验
CRC域是两个字节,包含一16位的二进制值。它由传输设备计算后加入到消息中。接收设备重新计算收到消息的CRC,并与接收到的CRC域中的值比较,如果两值不同,则有误。 

CRC添加到消息中时,低字节先加入,然后高字节。

 编程方法如下：

①装如一个16位寄存器,所有数位均为1。 
②该16位寄存器的高位字节与开始8位字节进行“异或”运算。运算结果放入这个16位寄存器。 
③把这个16寄存器向右移一位。 
④若向右（标记位）移出的数位是1,则生成多项式1010000000000001和这个寄存器进行“异或”运算;若向右移出的数位是0,则返回③。 
⑤重复③和④,直至移出8位。 
⑥另外8位与该十六位寄存器进行“异或”运算。 
⑦重复③~⑥,直至该报文所有字节均与16位寄存器进行“异或”运算,并移位8次。 
⑧这个16位寄存器的内容即2字节CRC错误校验,被加到报文的最高有效位。 

CRC添加到消息中时，低字节先加入，然后高字节。下面是它的VC代码： 

WORD GetCheckCode(const char * pSendBuf, int nEnd)//获得校验码 

{ 

WORD wCrc = WORD(0xFFFF);

 for(int i=0; i<nEnd; i++)

 {

 wCrc ^= WORD(BYTE(pSendBuf[i]));

 for(int j=0; j<8; j++)

 {

 if(wCrc & 1)

 {

 wCrc >>= 1; 

 wCrc ^= 0xA001; 

 }

 else

 {

 wCrc >>= 1; 

 }

 }

 }

 return wCrc;

 }

对于一条RTU协议的命令可以简单的通过以下的步骤转化为ASCII协议的命令：

1、 把命令的CRC校验去掉，并且计算出LRC校验取代。

2、 把生成的命令串的每一个字节转化成对应的两个字节的ASCII码，比如0x03转化成0x30,0x33（0的ASCII码和3的ASCII码）。

3、 在命令的开头加上起始标记“:”，它的ASCII码为0x3A。

4、 在命令的尾部加上结束标记CR,LF（0xD,0xA），此处的CR,LF表示回车和换行的

ASCII码。

 

 

 

三、Modbus支持的功能码：


 下表是Modbus支持的功能码： 

 功能码
 名称
 作用

01 
读取线圈状态
 取得一组逻辑线圈的当前状态（ON/OFF) 

 02 
读取输入状态
 取得一组开关输入的当前状态（ON/OFF) 

 03 
读取保持寄存器
 在一个或多个保持寄存器中取得当前的二进制值

04 
读取输入寄存器
 在一个或多个输入寄存器中取得当前的二进制值

05 
强置单线圈
 强置一个逻辑线圈的通断状态

06 
预置单寄存器
 把具体二进值装入一个保持寄存器

07 
读取异常状态
 取得8个内部线圈的通断状态，这8个线圈的地址由控制器决定

08 
回送诊断校验
 把诊断校验报文送从机，以对通信处理进行评鉴

09 
编程（只用于484）
 使主机模拟编程器作用，修改PC从机逻辑

10 
控询（只用于484）
 可使主机与一台正在执行长程序任务从机通信，探询该从机是否已完成其操作任务，仅在含有功能码9的报文发送后，本功能码才发送

11 
读取事件计数
 可使主机发出单询问，并随即判定操作是否成功，尤其是该命令或其他应答产生通信错误时

12 
读取通信事件记录
 可是主机检索每台从机的ModBus事务处理通信事件记录。如果某项事务处理完成，记录会给出有关错误

13 
编程（184/384 484 584）
 可使主机模拟编程器功能修改PC从机逻辑

14 
探询（184/384 484 584）
 可使主机与正在执行任务的从机通信，定期控询该从机是否已完成其程序操作，仅在含有功能13的报文发送后，本功能码才得发送

15 
强置多线圈
 强置一串连续逻辑线圈的通断

16 
预置多寄存器
 把具体的二进制值装入一串连续的保持寄存器

17 
报告从机标识
 可使主机判断编址从机的类型及该从机运行指示灯的状态

18 
（884和MICRO 84）
 可使主机模拟编程功能，修改PC状态逻辑

19 
重置通信链路
 发生非可修改错误后，是从机复位于已知状态，可重置顺序字节

20 
读取通用参数（584L）
 显示扩展存储器文件中的数据信息

21 
写入通用参数（584L）
 把通用参数写入扩展存储文件，或修改之

22～64 
保留作扩展功能备用

65～72 
保留以备用户功能所用
 留作用户功能的扩展编码

73～119 
非法功能

120～127 
保留
 留作内部作用

128～255 
保留
 用于异常应答



 在这些功能码中较长使用的是1、2、3、4、5、6号功能码，使用它们即可实现对下位机的数字量和模拟量的读写操作。

1、读可读写数字量寄存器（线圈状态）：

 计算机发送命令：[设备地址] [命令号01] [起始寄存器地址高8位] [低8位] [读取的寄存器数高8位] [低8位] [CRC校验的低8位] [CRC校验的高8位] 

例：[11][01][00][13][00][25][CRC低][CRC高] 

意义如下：

<1>设备地址：在一个485总线上可以挂接多个设备，此处的设备地址表示想和哪一个设备通讯。例子中为想和17号(十进制的17是十六进制的11)通讯。

<2>命令号01：读取数字量的命令号固定为01。

<3>起始地址高8位、低8位：表示想读取的开关量的起始地址(起始地址为0)。比如例子中的起始地址为19。

<4>寄存器数高8位、低8位：表示从起始地址开始读多少个开关量。例子中为37个开关量。

<5>CRC校验：是从开头一直校验到此之前。在此协议的最后再作介绍。此处需要注意，CRC校验在命令中的高低字节的顺序和其他的相反。

 设备响应：[设备地址] [命令号01] [返回的字节个数][数据1][数据2]...[数据n][CRC校验的低8位] [CRC校验的高8位] 

例：[11][01][05][CD][6B][B2][0E][1B][CRC低][CRC高] 

意义如下：

<1>设备地址和命令号和上面的相同。

<2>返回的字节个数：表示数据的字节个数，也就是数据1，2...n中的n的值。

<3>数据1...n：由于每一个数据是一个8位的数，所以每一个数据表示8个开关量的值，每一位为0表示对应的开关断开，为1表示闭合。比如例子中，表示20号(索引号为19)开关闭合，21号断开，22闭合，23闭合，24断开，25断开，26闭合，27闭合...如果询问的开关量不是8的整倍数，那么最后一个字节的高位部分无意义，置为0。

<4>CRC校验同上。

2、读只可读数字量寄存器（输入状态）： 

 和读取线圈状态类似，只是第二个字节的命令号不再是1而是2。

3、写数字量（线圈状态）： 

 计算机发送命令：[设备地址] [命令号05] [需下置的寄存器地址高8位] [低8位] [下置的数据高8位] [低8位] [CRC校验的低8位] [CRC校验的高8位] 

例：[11][05][00][AC][FF][00][CRC低][CRC高] 

意义如下：

<1>设备地址和上面的相同。

<2>命令号:写数字量的命令号固定为05。

<3>需下置的寄存器地址高8位，低8位：表明了需要下置的开关的地址。

<4>下置的数据高8位，低8位：表明需要下置的开关量的状态。例子中为把该开关闭合。注意，此处只可以是[FF][00]表示闭合[00][00]表示断开，其他数值非法。

<5>注意此命令一条只能下置一个开关量的状态。

 设备响应：如果成功把计算机发送的命令原样返回，否则不响应。


4、读可读写模拟量寄存器（保持寄存器）：

 计算机发送命令：[设备地址] [命令号03] [起始寄存器地址高8位] [低8位] [读取的寄存器数高8位] [低8位] [CRC校验的低8位] [CRC校验的高8位] 

例：[11][03][00][6B][00][03][CRC低][CRC高] 

意义如下：

<1>设备地址和上面的相同。

<2>命令号:读模拟量的命令号固定为03。

<3>起始地址高8位、低8位：表示想读取的模拟量的起始地址(起始地址为0)。比如例子中的起始地址为107。

<4>寄存器数高8位、低8位：表示从起始地址开始读多少个模拟量。例子中为3个模拟量。注意，在返回的信息中一个模拟量需要返回两个字节。

 设备响应：[设备地址] [命令号03] [返回的字节个数][数据1][数据2]...[数据n][CRC校验的低8位] [CRC校验的高8位] 

例：[11][03][06][02][2B][00][00][00][64][CRC低][CRC高] 

意义如下：

<1>设备地址和命令号和上面的相同。

<2>返回的字节个数：表示数据的字节个数，也就是数据1，2...n中的n的值。例子中返回了3个模拟量的数据，因为一个模拟量需要2个字节所以共6个字节。

<3>数据1...n：其中[数据1][数据2]分别是第1个模拟量的高8位和低8位，[数据3][数据4]是第2个模拟量的高8位和低8位，以此类推。例子中返回的值分别是555，0，100。

<4>CRC校验同上。


5、读只可读模拟量寄存器（输入寄存器）： 

 和读取保存寄存器类似，只是第二个字节的命令号不再是2而是4。


6、写单个模拟量寄存器（保持寄存器）： 

 计算机发送命令：[设备地址] [命令号06] [需下置的寄存器地址高8位] [低8位] [下置的数据高8位] [低8位] [CRC校验的低8位] [CRC校验的高8位] 

例：[11][06][00][01][00][03][CRC低][CRC高] 

意义如下：

<1>设备地址和上面的相同。

<2>命令号:写模拟量的命令号固定为06。

<3>需下置的寄存器地址高8位，低8位：表明了需要下置的模拟量寄存器的地址。

<4>下置的数据高8位，低8位：表明需要下置的模拟量数据。比如例子中就把1号寄存器的值设为3。

<5>注意此命令一条只能下置一个模拟量的状态。

 设备响应：如果成功把计算机发送的命令原样返回，否则不响应。