PMAC的下位机编程涉及三方面的内容：手动操作、运动(Program)程序和PLC程序。这里主要是介绍各个方面的基础编程方面的东西，还有许多需要自行去探索。
PMAC的下位机实际上是一种类Basic的编程语言，但是又类似汇编语言，所有变量的存储空间都是预先分配好的，操作的时候存储数据只能在指定的几种变量类型和变量名中存储，整个系统的参数也是存储在变量中。
变量类型和作用如下：
I变量：卡，电机和编码器等的参数变量，用于设置电机的速度，精度，回零等数值，以及坐标系的状态，编码器的反馈形式，PID参数等，一句话，设置系统参数就靠它。
举例子如下：
Ixx19->最大手动加速度限制
Ixx20->手动加速时间
Ixx22->手动速度
M变量：在PMAC工作时，会将当前运行状态(电机参数，编码器位置，IO参数)放到指定的内存中，我们要查看这部分参数，只需要用M变量绑定指定内存即可访问和设置，有点类似C语言的指针，不过一般的M参数我们都是在Pewin32中设置使用默认的M参数定义。
举例子如下：
读取电机状态->给定位置（mx61)、实际位置(mx62)、位置偏差（mx64) 其中x=1-16或1－24
读取I/O口状态->m11
P变量和Q变量：
&1 #6->819.2Y ;机械手Y向，单位mm,(819.2=8192/10,丝杆导程为10mm) #8->819.2X ;机械手X向，单位mm,(819.2=8192/10,丝杆导程为10mm)这样我们编程的时候，可以直接把当前运动想成现实坐标系的运动，比如我们想6轴电机正向运动10mm,8轴电机正向运动10mm,那么完整的程序如下：
;程序功能：实现XY平台6、8轴的直线运动。 ;********************************************************************** CLOSE ;确认所有缓冲区被关闭 &1 #6->819.2Y ;机械手Y向，单位mm,(819.2=8192/10,丝杆导程为10mm) #8->819.2X ;机械手X向，单位mm,(819.2=8192/10,丝杆导程为10mm) ;~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ 以下部分为运动程序 ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ OPEN PROG 30 CLEAR ;定义矩形运动的运动参数 LINEAR ;直线运动模式 ABS ;采用绝对坐标 TA(200) ;加速时间,单位:毫秒 TS(50) ;S曲线加速时间,单位:毫秒 F(50) ;运动速度单位:单位距离/单位时间,单位距离由轴定义确定,单位时间由I5390或I5490确定 X(10) Y(10) CLOSE
;程序功能：实现XY平台6、8轴的停止 ;********************************************************************** CLOSE ;确认所有缓冲区被关闭 ;~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ 以下部分为运动程序 ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ OPEN PLC 2 CLEAR If (p1000=1);检测p1000的值，据此确认程序是否停止 CMD "&1A" COMMAND^K DISABLE PLC 2 EndIf CLOSE ENABLE PLC 2
原文地址：http://blog.csdn.net/wenzhou1219/article/details/44118187
