ros订阅函数的多线程使用方法（C++: 外部变量控制跳出for循环）

时间：2015-05-08 10:58:05 阅读：1060 评论：0 收藏：0 [点我收藏+]

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最初是想实现接收到某个some_topic然后解析内容，若是内容为指令action,action函数进入for循环，若是再接收到some_topic,里面指令为stop则stop=true停止正在进行的action,跳出for循环(想用外部变量控制for循环的结束).

　类似:

ros::NodeHandle n;
ros::Subscriber sub = nh.subscribe(."some_topic",actionCallback..);
.
.
.
void actionCallback(..)
{
    ROS_INFO("RECEVIED");
    if(command = "action")
     {
        action(3);
        ....
     }
    else if(command = "stop")
    {
     stop = true;
    }
}

void action(int received)
{
   for(int i=0; i<5;i++)
    {
      for(int j=0; j<4;j++)
     {
       std::cout<<received*i*j<<std::cout;
       ....

       if(stop)
       {

         break;//跳出第一层循环
       }
     }
      if(stop)
       {
         ROS_INFO("stop");
         break;//跳出第二层循环
       }
　　 ros::Duration(0.2).sleep();
   }
    stop = false;　
}
然而不论stop为什么变量，总会发现，进入for循环之后，若是循环没有完成,即action没有返回值．是不是接收下一个消息的，从ROS_INFO的时间戳可以看出．

第二次打印的时间戳总是接着第一个时间戳，也就是说，若第一个消息是action，第二个是stop，第三个是action，那么第一action循环会完整执行一遍，第三个action的for循环一遍都不会执行．因此一个线程是完成不了stop想要的功能，因此想到一个方法，专门为stop开辟一个线程，用一个some_stop_topic,那么就有两个线程．

类似：
ros::NodeHandle n;
ros::Subscriber action_sub = n.subscribe(..."some_topic",actionCallback. ...);
ros::Subscriber stop_action_sub = .subscribe(... "some_stop_topic",actionStopCallback....);
ros::spin();
此时同样进行测试，发现仍然没有实现想要的功能，最后发现 ros::spin()还只是开辟了一个线程，我原本以为每一个callback均为一个线程，至今才恍然大悟．
参考文献[1]，发现此方法可以实线此功能：

ros::NodeHandle n;
ros::Subscriber action_sub = n.subscribe(..."some_topic",actionCallback. ...);
ros::Subscriber stop_action_sub = .subscribe(... "some_stop_topic",actionStopCallback....);
ros::MultiThreadedSpinner spinner(2); // Use 2 threads
spinner.spin(); // spin() will not return until the node has been shutdown

用MultiThreadedSpinner说明此节点有两个线程，也可用（boost::thread）,最后堪堪实现了所需功能，但是由于for循环速度较快，而且没有用lock，每次同样时间发送的stop，退出for循环的层次不一样，因此还需好好思考．

[1] http://wiki.ros.org/roscpp/Overview/Callbacks%20and%20Spinning

若各位有好的方法解决我的问题，请不吝赐教．相互交流，非常感谢！

ros订阅函数的多线程使用方法（C++: 外部变量控制跳出for循环）

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原文地址：http://blog.csdn.net/w383117613/article/details/45576145

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