网上关于六关节机器人运动学的资料很多，部分资料在坐标系法则上或是计算数据上存在一些错误，下面整理已通过程序验证。 根据Denavit-Hartenberg方法：（Rot(x,θ)Trans(a,0,d)Rot(z,α) 另一种计算形式： 由第一种方式得到的六关节矩阵： 则： ...
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2016-10-12 14:07:50
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Xcode很早就有个免证书测试，今天我自己也测试了一把，还是挺好用的，接下来，我就说一下我的大体过程： 注意：一定要让你的真机设备的系统版本和app的系统版本想对应，如果不对应就会出现一个很常见的问题：could not find developer disk image 工具/原料 MAC版本：O ...
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2016-10-12 14:06:04
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一.Mac下JDK的安装 1.先检测Mac是否已经安装过JDK，在终端中输入java 或者 javac 显示说明，表明已经安装过JDK，JDK版本查询终端键入java －version，终端会返回JDK的版本号。 2.如果没有安装JDK，登陆 http://www.oracle.com/techne ...
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2016-10-12 14:08:05
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-对象方法，用对象名来调用 +类方法，用类名来调用 加号方法和减号方法可以互相调用，当然需要类名和实例化变量，加号方法不能调用成员变量 ...
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2016-10-12 14:04:39
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Flappy Bird 是一款风靡一时的休闲手机游戏。玩家需要不断控制点击手机屏幕的频率来调节小鸟的飞行高度，让小鸟顺利通过画面右方的管道缝隙。如果小鸟一不小心撞到了水管或者掉在地上的话，便宣告失败。为了简化问题，我们对游戏规则进行了简化和改编：1. 游戏界面是一个长为 n，高为 m 的二维平面，其 ...
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2016-10-12 14:04:28
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平时我们总会用到复制文件的命令，Python中自带了相应模块，那就是shutil模块，下面是shutil模块的分析及用法。 1、copyfileobj(fsrc, fdst, length=16*1024) 将源文件拷贝到目标文件，每次拷贝16KB。这个方法中，原文件及目标文件并没有进行关闭，所以这 ...
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2016-10-12 14:05:11
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距上一篇博客"APP引导页的高度集成 - DHGuidePageHUD - ①"的发布有一段时间了, 后来又在SDK中补充了一些新的内容进去但是一直没来得及跟大家分享, 今天来跟大家分享一下, 还是一行代码搞定APP引导页, 废话不多说直接进入主题! 如果还没来得及看上一篇博客的话, 请大家点击这里 ...
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移动开发 时间：
2016-10-12 14:04:27
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输入一串括号，包括圆括号和方括号，()[]，判断是否匹配，即([]())或[([][])]为匹配的正确的格式，[(])或([())为不匹配的格式。 #include<iostream>#include<string>#include<stack>using namespace std;int mai ...
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2016-10-12 14:03:42
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在平时的Javaweb项目开发中为了便于后期的维护，我们一般会进行分层开发，最常见的就是分为domain（域模型层）、dao（数据库访问层）、service（业务逻辑层）、web（表现层），这样分层之后，各个层之间的职责会比较明确，后期维护起来也相对比较容易，今天我们就是使用Maven来构建以上的各 ...
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2016-10-12 14:03:35
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转载自:http://blog.sina.com.cn/s/blog_7085382f0100uk4p.html 基于代码复用和模型分离的思想，在项目开发中使用JPA的@MappedSuperclass注解将实体类的多个属性分别封装到不同的非实体类中。 1.@MappedSuperclass注解只能 ...
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移动开发 时间：
2016-10-12 14:04:27
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介绍JavaScript代码中，数组调用indexOf方法，在IE8上的兼容性问题解决方法。 ...
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编程语言 时间：
2016-10-12 14:04:04
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1.Java基础 1.1 Collection和Map (1)掌握Collection和Map的继承体系。 (2)掌握ArrayList、LinkedList、Vector、Stack、PriorityQueue、HashSet、LinkedHashSet、TreeSet、HashMap、Linke ...
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2016-10-12 14:04:26
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嗨 实现了用163发送到qq的功能，遗留了两个问题： 贴上部分代码，方便懒人copy： 还有第二种方法也实现了，不过我喜欢上面那种，是loveisbug写的，感觉很程序 第二种是从网上找的，作者忘了，真忘了，昨天搜的 ...
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编程语言 时间：
2016-10-12 14:02:17
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列表 创建列表sample_list = ['a',1,('a','b')]Python 列表操作sample_list = ['a','b',0,1,3]得到列表中的某一个值value_start = sample_list[0]end_value = sample_list[-1]删除列表的第一 ...
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2016-10-12 14:02:14
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简介 定义一个范围，将在此范围之外释放一个或多个对象。 语法 using (Font font1 = new Font("Arial", 10.0f)) { } C# 语言参考 主要用途 简介 简介 定义一个范围，将在此范围之外释放一个或多个对象。 语法 语法 using (Font font1 = ...
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Windows程序 时间：
2016-10-12 14:02:03
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远程服务器是Linux操作系统，没有ftp服务，可以ssh，数据库每天2:00会自动创建一个备份文件，本地计算机是windows操作系统，希望用sftp每天3:00下载远程服务器上的备份文件。本地系统是linux的，可以参考另一篇文章“linux下自动sftp下载文件”。Windows下的sftp工 ...
