先上效果图，webots下仿真，四足机器人在转动平台上保持机身水平。 下面是姿态解算方法和控制策略： 如下图所示，给定机器人在世界坐标系的机身位置O’(x’,y’,z’)和航海角（roll、pitch、yaw），以及足部末端在世界坐标系下的位置P1、P2、P3、P4点的坐标。我们需要求解的是P1、P ...
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2018-05-10 23:29:14
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2018年四川理工学院软件工程考试大纲（软件编码设计） 1、编码设计的目的、任务是 使用选定的程序设计语言，将软件的过程描述翻译成该语言对应的程序，然后在机器上运行，以达到预期的目的 2、程序设计语言的分类 ①、面向机器语言（机器语言<Machine Language>、汇编语言<Assemble ...
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2018-05-10 23:29:06
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"最大权闭合子图" 附一个大佬的 "博客" 本蒟蒻也是从ta哪里看懂的。 虽然我自己现在总结不好最大权闭合子图。但也算稍稍理解辣。 网络流起步ing~~~(～￣▽￣)～ cpp include include include include using namespace std; struct n ...
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2018-05-10 23:28:58
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真德秀团队成员： WoLykos（3005） hIrokuh（3023） DoraMike（3026） JanzKing（3007） JtvDeemo（3044） 1引言 1.1目的 此开题报告编制目的是明确本项目的详细需求，供用户确认项目的功能和性能，和用户形成一致的理解和确认，作为进一步详细设计 ...
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2018-05-10 23:28:50
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简介 Sqoop是一款开源的工具，主要用于在Hadoop(Hive)与传统的数据库(mysql、postgresql…)间进行数据的传递，可以将一个关系型数据库（例如 ： MySQL ,Oracle ,Postgres等）中的数据导进到Hadoop的HDFS中，也可以将HDFS的数据导进到关系型数据 ...
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2018-05-10 23:28:43
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fork 进程四个要素： 1. task_struct 2. 可执行的代码 3. 独立的地址空间 4. 独立的堆栈 内存复制与COW copy-on-write fork之后两个进程共用同一内存 COW基于页而不基于段（进程） fork与多线程 线程：调用for... ...
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2018-05-10 23:28:38
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加密算法 HASH hash：在前面内置方法也讲到过，给任意一个字符串，可以把他变成数字 他基本上是唯一的，但也有重复的可能性，他不可以通过后面的数字反解出alex，那别人拿到这个数也没用，他不知道写的是什么，基于这一特性，应用于各种加密算法（登陆网站的密码之类的其实都基于hash），但真正的加密是 ...
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2018-05-10 23:28:23
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参考文档：Java多线程系列--“JUC锁”06之 Condition条件：http://www.cnblogs.com/skywang12345/p/3496716.html Condition介绍 Condition的作用是对锁进行更精确的控制。Condition中的await()方法相当于Ob ...
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2018-05-10 23:28:15
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什么是makefile？或许很多Winodws的程序员都不知道这个东西，因为那些Windows的IDE都为你做了这个工作，但我觉得要作一个好的和professional的程序员，makefile还是要懂。这就好像现在有这么多的HTML的编辑器，但如果你想成为一个专业人士，你还是要了解HTML的标识的 ...
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2018-05-10 23:28:08
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https://www.lydsy.com/JudgeOnline/problem.php?id=4942 http://uoj.ac/problem/314 https://www.luogu.org/problemnew/show/P3822 题面是markdown形式的所以我传不上…… 参考： ...
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2018-05-10 23:27:56
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1. 用Python编写WordCount程序并提交任务 程序 WordCount 输入 一个包含大量单词的文本文件 输出 文件中每个单词及其出现次数（频数），并按照单词字母顺序排序，每个单词和其频数占一行，单词和频数之间有间隔 编写map函数，reduce函数 将其权限作出相应修改 本机上测试运行 ...
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2018-05-10 23:27:47
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mysql> SET FOREIGN_KEY_CHECKS = 0; Query OK, 0 rows affected (0.02 sec) mysql> delete from repositories where repo_name = "watch/sinawatch_agent_updat ...
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2018-05-10 23:27:24
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非常详细的题解：戳这里 例题：poj-3783 Balls Balls Time Limit: 1000MS Memory Limit: 65536K Total Submissions: 1151 Accepted: 748 Description The classic Two Glass Ba ...
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2018-05-10 23:27:15
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0604-Zuul构建API Gateway-Zuul的回退 ...
r(read)、w(write)、x(execute)权限对于文件和目录的意义：权限对文件的影响对目录的影响r可以读取文件的内容可以列出目录的内容（文件名）w可以更改文件的内容可以创建或删除目录中的任一文件x可以作为命令执行文件可以访问目录的内容（取决于目录中文件的权限）文件权限设置： 可以赋于某个用户或组 能够以何种方式 访问某个文件（r
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2018-05-10 23:27:00
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支持两种操作：删除最大元素和插入元素的数据类型叫做优先队列。 队列：删除最老的元素。 栈：删除最新的元素。 基于二叉堆数据结构的一种优先队列的经典实现方法，用数组保存元素并按照一定条件排序。 数据结构二叉堆能够很好地实现优先队列的基本操作。在二叉堆的数组中，每个元素都要保证大于等于另两个特定位置的元 ...
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2018-05-10 23:26:54
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