在三维数学中，我们通常会使用矩阵来进行变换。一个矩阵可以把一个矢量从一个坐标空间转换到另一个坐标空间。本篇文章就对矩阵相关的数学知识做了记录总结。 ...
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2020-03-20 22:00:52
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ICP 算法是一种点云到点云的配准方法。 在SLAM中通过空间点云的配准（可以通过相机或者3D激光雷达获取点云数据），可以估计相机运动（机器人运动，旋转矩阵R与平移向量t），累积配准，并不断回环检测，可以保证机器人定位的精度。 想象三维空间中两组点云PL（参考点） 以及 PR（目标点）： 1. 在P ...
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2016-10-25 02:14:38
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一、点和矢量
（一）坐标系分类
笛卡尔坐标系；
圆柱坐标系；
球坐标系；
通常来说笛卡尔坐标系是我们最常用的坐标系，但我们同样要根据不同的情况来选择合适的坐标系，例如我们在做一些环绕动画的时候，采用圆柱坐标系可以更简单。在三维笛卡尔坐标系中又分为左右手坐标系，用左右手来方便做记忆，大拇指指向X轴，食指指向Y轴，中指指向Z轴，3指垂直即可建立模型。左右坐标系的转换只需要把一个轴转换，保留另外两个轴的...
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2015-08-31 10:10:53
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