即使是在同一数据集的同一张图像上，在不同时刻运行ORB-SLAM3，提取的特征点位置或数量都会存在一定随机性。比如我们要在第0帧上提取10000个特征点，第一次运行时，系统提取了10002个，第二次运行可能就变成了10004个。虽然这种微小的差异不会对系统运行产生影响，但会给调试带来不便。我们希望， ...
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2021-06-28 20:57:11
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参考 OpenCV 角点检测： https://www.cnblogs.com/wj-1314/p/13364875.html 2020年3月17日之后一代传奇算法SIFT专利到期： https://blog.csdn.net/cleanlii/article/details/109561089 P ...
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2021-04-19 15:33:01
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一 实验介绍 图像拼接是指将拍摄到的的具有重叠区域的的若干图像拼接成一张无缝全景图, 使得在获得大视 角的同时确保了图像具有很高的分辨率的技术。一个例子如下，输入三张具有重叠区域的图像： 拼接的结果为： 1.1 图像拼接基本步骤 图像拼接的完整流程如上所示，首先对输入图像提取鲁棒的特征点，并根据特征 ...
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2020-12-29 11:23:21
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背景： 使用网络摄像头的视频流，完成机柜的全景拼接。 方案： 考虑过图像融合的方式（stitch），因为特征点不明显，效果不好。 原本采用按帧拼像素的方式，但是会影响其他任务，且适应性差，如果有停留就会拖影。 在上述基础上进行优化，加入模板匹配。 考虑到是公司项目，暂不开源，仅作方案分享。 效果图： ...
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2020-12-22 12:25:28
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class pattern: x=0 y=0 def __init__(self,x,y): self.x=x self.y=y def dis(a,b): return ((a.x-b.x)*(a.x-b.x)+(a.y-b.y)*(a.y-b.y))**0.5 eps=0.00001 maxn= ...
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2020-12-14 12:59:58
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文章首发：xmoon.info 对于图像处理时经常需要提取特征点分析图片结构，将照片进行拼接，实现全景拍摄，那么在照片特征点提取时所采用的具体算法是什么呢？ 解决思路 提取特征点 匹配特征点 使用RANSAC方法将两张图片的对应的特征点转换的方式拟合出来，在对图片采用相同的转换方式进行转换，在进行拼 ...
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2020-07-17 22:05:01
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视觉前端和优化后端 视觉里程计VO-根据相邻图像的信息估计处粗略的相机运动，给后端较好的估计值 【一】特征提取与匹配：特征点法 ——运行稳定，对光照、动态物体不敏感 主要问题：根据图像来估计相机运动 特征点-路标-有代表性的点-图像信息的一种表达形式-在相机运动之后保持稳定-角点|边缘|区块 仅灰度 ...
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2020-07-11 17:02:34
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图像对齐方法1、基于ORB特征的方法1、检测两张图的ORB特征点2、特征匹配3、计算单应性矩阵4、扭转图片 图示 具体的代码实现可以参考这篇文章：https://blog.csdn.net/yuanlulu/article/details/82222119?utm_source=blogxgwz7 ...
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2020-06-25 23:01:47
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在图像处理领域中，特征点又被称为兴趣点或者角点，它通常具有旋转不变性和光照不变性和视角不变性等优点，是图像的重要特征之一，常被应用到目标匹配、目标跟踪、三维重建等应用中。点特征主要指图像中的明显点，如突出的角点、边缘端点、极值点等等，用于点特征提取的算子称为兴趣点提取（检测）算子，常用的有Harri... ...
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2020-06-20 21:22:49
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特征点法视觉里程计 特征点提取与匹配 经典 SLAM 模型中以位姿 路标（ Landmark ）来描述 SLAM 过程 ? 路标是三维空间中固定不变的点，能够在特定位姿下观测到 ? 数量充足，以实现良好的定位 ? 较好的区分性，以实现数据关联 在视觉 SLAM 中，可利用图像特征点作为 SLAM 中 ...
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2020-06-12 12:33:55
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