https://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/40899819 https://www.zhihu.com/question/25371476 ...
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2020-05-01 14:16:21
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博客参考：https://blog.csdn.net/ethan_guo/article/details/81809054 1. 粒子滤波和蒙特卡洛 蒙特卡洛：是一种思想或方法。举例：一个矩形里面有个不规则形状，怎么计算不规则形状的面积？不好算。但我们可以近似。拿一堆豆子，均匀的撒在矩形上，然后统计 ...
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2020-04-20 11:50:15
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A Multi-Position Joint Particle Filtering Method for Vehicle Localization in Urban Area 城市车辆定位的多位置联合粒子滤波方法 Shuxia Gu, Zhiyu Xiang*, Yi Zhang and Qi Qi ...
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2019-01-19 00:01:00
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摘要：在这篇论文中，作者提出一种鲁棒视觉跟踪的多任务相关粒子滤波琪跟踪算法（MCPF)。作者首先向我们展示了多任务相关滤波器，该滤波器在训练滤波器模板的时候可以学习不同特征之间的联系。本文提出的MCPF旨在挖掘MCF和粒子滤波的性能，同时使其二者互补。与现存的相关滤波器和粒子滤波器相比，本文提出的算 ...
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2018-11-16 15:09:39
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https://mp.weixin.qq.com/s/zpZERtWPKljWNAiASBLJxA 根据以上网页自己做的总结： 在机器人社区中，定位与构图问题属于状态估计问题。主流使用的工具可以对给定噪声测量的动态系统进行随机估计，例如扩展卡尔曼滤波器（EKF）或粒子滤波器（PF）。 一些内部传感器 ...
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2017-09-05 12:31:28
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猜想动机：粒子滤波器+KCF滤波器 大致流程： 初始化 根据人为标定的位置、尺寸取patch，分别随机抽取以标记的位置为中心正态分布的五十个点和以尺寸为标准随机取，代码中为addParts函数; 每一个子窗口（50个）分别用KCF滤波初始化（ps:和kcf代码一模一样）。 下一帧求取psr = (最 ...
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2017-07-16 12:30:57
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卡尔曼滤波本来是控制系统课上学的，当时就没学明白，也蒙混过关了，以为以后也不用再见到它了，可惜没这么容易，后来学计算机视觉和图像处理，发现用它的地方更多了，没办法的时候只好耐心学习和理解了。一直很想把学习的过程记录一下，让大家少走弯路，可惜总也没时间和机会，直到今天。。。 我一直有一个愿望，就是把抽 ...
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2017-07-12 17:43:59
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文献[1]，交互多模型粒子滤波器 提出了一个新的方法：基于马尔科夫交换系统的多模型粒子滤波器。该滤波器利用交互式模型过滤器（IMM）和正则化粒子滤波器（正则化粒子滤波器概率密度是高斯概率密度的混合）的相互作用来处理非线性和非高斯噪声。在每个模式中使用固定数量的粒子，可避免现有的马尔科夫交换系统的多模 ...
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2017-06-19 12:51:02
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% 参数设置 N = 100; %粒子总数 Q = 5; %过程噪声 R = 5; %测量噪声 T = 20; %测量时间 theta = pi/T; %旋转角度 distance = 80/T; %每次走的距离 WorldSize = 100; %世界大小 X = zeros(2, T); %存储... ...
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2017-05-04 12:04:23
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%一维粒子滤波代码 %状态方程：x(k)=x(k-1)/2+25*x(k-1)/(1+x(k-1)^2)+8cos(1.2(k-1))+vk;vk为噪声 %测量方程:y(k)=x(k)^2/20+nk;nk为噪声 %初始化时的状态 x0=0.1; %过程噪声的协方差，且其均值为0 Q=1; %测量噪... ...
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2017-05-04 01:31:50
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