终于到第三个模块了，我们先来回顾下之前的工作：点云数据进来后，经过前两个节点的处理可以完成一个完整但粗糙的里程计，可以概略地估计出Lidar的相对运动。如果不受任何测量噪声的影响，这个运动估计的结果足够精确，没有任何漂移，那我们可以直接利用估计的Lidar位姿和对应时刻的量测值完成建图。但这就如同现 ...
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2019-05-06 01:42:52
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Robotics Lab3 ——图像特征匹配、跟踪与相机运动估计 图像特征匹配 图像特征点 携带摄像头的机器人在运动过程中，会连续性地获取多帧图像，辅助其感知周围环境和自身运动。时间序列上相连的两幅或多幅图像，通常存在相同的景物，只是它们在图像中的位置不同。而位置的变换恰恰暗含了相机的运动，这时就需 ...
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2019-01-24 23:00:37
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1.角点定义 角点是一种局部特征，具有旋转不变性和不随光照条件变化而变化的特点，一般将图像中曲率足够高或者曲率变化明显的点作为角点。检测得到的角点特征通常用于图像匹配、目标跟踪、运动估计等方面。 2.Fast检测角点 1）基本思想 E.Rosten和T.Drummond两位大佬在06年一篇文章中提出 ...
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2017-05-25 00:00:49
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1.角点的定义与性质 角点是一种局部特征，具有旋转不变性和不随光照条件变化而变化的特点，一般将图像中曲率足够高或者曲率变化明显的点作为角点。检测得到的角点特征通常用于图像匹配、目标跟踪、运动估计等方面。 2.Harris角点 1）定性描述 该算法中，将图像分为平坦区域、边缘、角点三部分。平坦区域中像 ...
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2017-05-24 10:06:46
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运动补偿 原理 百科上说“运动补偿是通过先前的局部图像来预测、补偿当前的局部图像，它是减少帧序列冗余信息的有效方法”，通过前面的运动估计我们得到了MV（运动向量），大部分情况下MV是亚像素精度的，MV的作用就是定位参考块在参考帧中的位置，但是亚像素的MV定位出来的位置是没有像素点的（亚像素就是指该位 ...
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2017-05-08 16:06:50
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predInterSearch主要的工作是ME（运动估计）和MC（运动补偿）。
函数中有一个bTestNormalMC变量，它表示是否进行正常的MC过程，正常的MC过程就是进行ME再进行MC。
正常的MC流程是，遍历所有的参考帧，进行ME（运动估计：xEstimateMvPredAMVP）,然后记录AVP或者MV的信息，进行MC（运动补偿，目的是选出最优的参数），然后更新最优的参数，遍历完所有...
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2016-04-16 19:21:23
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A flexible and scalable slam system with full 3d motion estimation 论文学习记录
这篇论文系统框架，栅格多阈值，更新同步与伪数据，扫描匹配起始点，协方差交叉融合的思想还是值得借鉴的。
摘要
关注于搜救机器人建图定位与导航的框架性文章。 低计算资源的在线快速获取栅格地图； 结合鲁棒的激光扫描匹配方法和惯性传感器姿态估计系统。
快速地图梯度近似与多分辨率（类似图像金字塔）栅格地图，精确而不需要闭环检测。...
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2015-08-12 13:21:55
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1.因为音视频编解码涉及知识点很多，图像处理的基础知识要有，如BMP位图，颜色表示模式YUV等，傅立叶变换，余弦变换，JEPG图像编码。然后要认真地看明白音视频编码的基本原理，包括编码预测，运动补偿，运动估计...最好要能复述整个过程。 然后可以看源码，先架构，再一个功能块一个功能块，一个函数一个函...
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2015-07-11 10:33:31
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本文记录x264的 x264_slice_write()函数中调用的x264_macroblock_analyse()的源代码。x264_macroblock_analyse()对应着x264中的分析模块。分析模块主要完成了下面2个方面的功能：
（1）对于帧内宏块，分析帧内预测模式
（2）对于帧间宏块，进行运动估计，分析帧间预测模式
上一篇文章记录了帧内宏块预测模式的分析，本文继续记录帧间宏块预测模式的分析。...
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2015-05-23 20:09:04
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