非刚性常微分方程的数值解法通常会用四阶龙格库塔算法，其matlab函数对应ode45。 对于dy/dx = f(x,y)，y(0)=y0。 其四阶龙格库塔公式如下： 对于通常计算，四阶已经够用，四阶以上函数f(x,y)计算工作量大大增加而精度提高较慢。 下面以龙格库塔法解洛伦兹方程为例： matla ...
分类：
其他好文 时间：
2020-01-28 15:50:35
阅读次数：
185
DynamicFusion:非刚性场景的实时重建与追踪 网上很少看到有人对 "DynamicFusion" 进行详细解读，因此打算翻译全文，初学SLAM，错漏之处还望指出。 摘要 通过融合消费级深度摄像机扫描的RGBD图像，我们首次实现了支持非刚性形变场景的实时稠密SLAM系统。DynamicFus ...
分类：
其他好文 时间：
2019-10-18 16:04:02
阅读次数：
151
（这里的内容是作为自己的一个粗略的总结，不确定是否正确，希望有大佬能够更明确的指出其中的错误，作出指导） 对于刚性和非刚性微分方程的区分，可以简单的转变为在将原方程转换为常微分方程组后，进行一个简单的系数判断： 例如： y''' - 3y'' - y'y = 0, y(0) = 0, y'(0) = ...
分类：
其他好文 时间：
2018-08-05 20:27:20
阅读次数：
5919
刚刚接触物理引擎，觉得很有意思，作为学习笔记留存。 物理引擎使用对象属性（动量、扭矩或者弹性）来模拟刚体行为，这不仅可以得到更加真实的结果，对于开发人员来说也比编写行为脚本要更加容易掌握。好的物理引擎允许有复杂的机械装置，像球形关节、轮子、气缸或者铰链。有些也支持非刚性体的物理属性，比如流体。物理引 ...
分类：
其他好文 时间：
2016-05-23 10:32:55
阅读次数：
158
均值漂移，可以对非刚性物理进行跟踪，是分参数估计，过程是迭代的过程，对光和形态不敏感，缺点是检测目标是固定的，特征不较少，模板背景没有实时更新，没有目标的位置精度预测只是梯度浓聚， 原理： 用文字标书就是在圆弧r范围内也就是划定的目标区域内，进行灰度像素直方图的相加取均值，这个均值就是目标中...
分类：
其他好文 时间：
2015-12-19 19:19:38
阅读次数：
292
一、我们目前为止拥有什么为了有一个连续完整的认识，在介绍最后一节前，先梳理下至今我们训练了哪些数据特征，并且训练它们的目的是什么。 1. ft_data：利用手工标注工具，获取最原始的样本训练数据，包括以下内容： 图像名称集合imnames：表明在哪幅图像上标注特征点；二维坐标集合points：手工标准点，后续更高级别特征均围绕这些特征点展开；对称坐标索引集合symmetry：标注样本图...
分类：
其他好文 时间：
2015-04-01 23:56:02
阅读次数：
461
上篇文章中，我们获得了人脸的各种表情模式，也就是一堆标注点的形变参数。这次我们需要训练一个人脸特征描述结构，它能够对人脸的不同部位(即“标注点”)分别进行描述，作为后面人脸跟踪、表情识别的区分依据。本次博文的主要内容：
a. 介绍下人脸特征检测器大概有哪些类别
b. 详细介绍随机梯度法，并介绍在人脸团块特征提取时的应用
c. 为了提高训练/跟踪的健壮性，利用上一...
分类：
其他好文 时间：
2015-02-28 23:06:17
阅读次数：
605
