前一篇学习了uORB，用于px4中各个模块的进程间通信，下来学习MAVLink，用于飞控和地面站之间的通信。教程中主要给出了使用MAVLink的发送和接收消息的方法。完整的MAVLink消息列表见该网页。 创建一个自定义MAVLink消息假设存在/msg/ca_trajectory.msg定义了ca ...
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2017-09-02 00:05:28
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本文主要内容翻译自官方文档：https://dev.px4.io/en/middleware/uorb.html 在前一篇笔记中使用uORB完成消息传递，实现了一个简单示例程序，本文将对uORB进行系统学习。 uORB是一种异步发布(publish)/订阅(subscribe)机制的消息API，该机 ...
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2017-08-22 18:40:30
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学习px4代码也有一段时间了，所以想写一写，自己的一些学习心得吧，也算是笔记吧。 在px4这套代码中，每一个功能都是一个模块，例如姿态控制，也就是一个应用程序，我们可以把它添加到初始话脚本里，让它自启动。需要注意的就是在一个应用程序就是处理订阅的消息，然后发布处理过后的消息。这种消息机制就是uorb ...
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2017-07-26 00:14:29
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PX4/Pixhawk—基于NSH调试的uORB第一个应用测试1 NSH连接测试??(1) 测试前准备：
PX4FMU（已刷好固件）
USB线
安装好PX4 Toolchain
??(2) Pixhawk通过USB连接电脑，并安装好了驱动：
????(3) 打开Tera Term软件（PX4 Toolchain->TeraTerm）：
??2 开始第一个应用??http://www.pixhaw...
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2015-07-16 16:41:59
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The Instructions of uORB『PX4/Pixhawk』 ? 『软件体系结构』?『uORB』?『主题发布』?『主题订阅』1 简介1.1 PX4/Pixhawk的软件体系结构?PX4/Pixhawk的软件体系结构主要被分为四个层次，这可以让我们更好的理解PX4/Pixhawk的软件架构和运作：
应用程序的API：这个接口提供给应用程序开发人员，此API旨在尽可能的精简、扁平及隐藏其复...
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2015-07-14 17:57:34
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