前言 一、介绍 PTAM（parallel tracking and Mapping）系统局限于小尺度场景中，提供简单但是有效的关键帧选择、特征匹配、三角化、重定位技术，但是具有以下缺点：（1）缺少闭环优化；（2）重定位的不稳定性；（3）需要人工初始化地图。ORB-SLAM在PTAM系统基础上构建， ...
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2018-01-08 22:34:32
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目录 前言 1、Eigen线性代数库的安装 2、Sophus李代数库的安装 3、OpenCV计算机视觉库的安装 4、PCL点云库的安装 5、Ceres非线性优化库的安装 6、G2O图优化库的安装 7、Octomap八叉树地图库的安装 8、DBoW3词袋模型库 目录 前言 1、Eigen线性代数库的安 ...
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2018-01-07 14:14:16
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在上篇文章中，介绍了三位场景中的同一个三维点在不同视角下的像点存在着一种约束关系： 对极约束 ， 基础矩阵 是这种约束关系的代数表示，并且这种约束关系独立与场景的结构，只依赖与相机的内参和外参（相对位姿）。这样可以通过通过匹配的像点对计算出两幅图像的基础矩阵，然后分解基础矩阵得到相机的相对位姿。 通 ...
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2018-01-06 16:04:55
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在此因为要总结写一个文档，所以查阅资料，将总结的内容记录下来，欢迎大家指正！ 文章将介绍使用的基于机器人操作系统（ROS）框架工作的SLAM算法。 在ROS中提供的五种基于2D激光的SLAM算法分别是：HectorSLAM，Gmapping，KartoSLAM，CoreSLAM和LagoSLAM。当 ...
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2018-01-06 14:16:08
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MoNoSLAM：https://github.com/hanmekim/SceneLib2 以扩展卡尔曼滤波为后端，追踪前端非常稀疏的特征点，以相机的当前状态和所有路标点为状态量，更新其均值和协方差。 优点：在2007年，随着计算机性能的提升，以及该系统用稀疏的方式处理图像，使得该方案使得SLAM ...
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2018-01-05 12:31:45
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这篇日志主要是想记录下自己的一些学习历程，顺便为接下来的时间定个计划！ 一、学习历程 从17年5月份开始接触视觉slam，对这方面的知识还蛮感兴趣的，现在自己主要研究视觉里程计这块，主要以单目为主，然后研究单目+imu。之后有时间空余也会深入研究建图这块，后端优化以及回环检测都需要花时间再去认真研究 ...
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2018-01-03 21:07:36
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当激光或声纳等距离传感器被用来构建小的静态环境的二维地图时，SLAM的问题被认为是解决的。然而，对于动态，复杂和大规模的环境，使用视觉作为唯一的外部传感器，SLAM是一个活跃的研究领域。 第一部分是简介 移动机器人的自主导航问题分为三个主要方面：定位，建图和路径规划。 定位包括以确切的方式确定机器人 ...
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移动开发 时间：
2018-01-02 11:45:03
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相比典型的点云地图，语义地图能够很好的表示出机器人到的地方是什么，机器人“看”到的东西是什么。比如进入到一个房间，点云地图中，机器人并不能识别显示出来的一块块的点云到底是什么，但是语义地图的构建可以分辨出厨房中的锅碗瓢盆，客厅的桌子沙发电视机等。所以语义地图的构建，对于SLAM研究有着很重大的意义。 ...
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2018-01-01 18:14:25
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最近开始准备毕业论文开题，准备做SLAM相关工作。直接在淘宝买一套机器人，再稍做改动，也没打算在硬件部分花费精力。先上两张图： 小车的整体结构如下图，Raspberry Pi 3作为主控板，在Ubuntu Mate上搭建的ROS系统；用激光雷达来做SLAM基础功能（打算后期加上RGBD摄像头）；Ar ...
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2017-12-31 16:43:22
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在上篇相机模型中介绍了图像的成像过程，场景中的三维点通过“小孔”映射到二维的图像平面，可以使用下面公式描述： $$ x = MX $$其中，$c$是图像中的像点，$M$是一个$3\times4$的相机矩阵，$X$是场景中的三维点。 通过小孔相机模型，可知假如从像点$x$向相机的中心$C$反投影一条射 ...
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2017-12-30 22:35:53
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