4.3通讯对象
CANOpen协议共有
6种通讯对象，分别是：
PDO、
SDO、
SYNC、
TIME、
EMCY、
NMT。这
6种通讯对象完成了
CANOpen协议的所有通讯功能。其中我们只介绍使用较多的
PDO、
SDO、
NMT（
4.4）。
4.3.1通信对象ID
（COB-ID）
CANOpen协议的通讯对象主要利用了
CAN协议中的数...
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2016-05-18 19:19:00
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3.3帧
CAN协议的报文传输主要由下面的
4种帧来实现：
数据帧：从发射端携带数据到接收端。
远程帧：总线单元发出远程帧，请求发送具有同一识别符的数据帧。
错误帧：任何单元检测到一总线错误就发出错误帧。
过载帧：过载帧用以在先行的和后续的数据帧（或远程帧）之间提供一附加的延时。
同时帧间空间用来间隔数据帧
/远程帧与其他帧。
3.3.1数据帧...
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2016-05-18 19:17:28
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在本论坛，有网友说：同步RPDO是由主站发送给从站的PDO，主站在发送SYNC之前，将所有从站的RPDO发送给从站，然后再发SYNC，此时所有从站同时处理此RPDO。
然后远方大侠同意这个观点。
我的问题是：假设主站发送SYNC
（1）那么假设这个同步RPDO的ID号是0x308，那么主站发送0x308的快慢可以任意由主站来决定么？
比如这个RPDO的传输type是2，那么 主站发送0x3...
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2016-05-07 10:56:54
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转自：http://www.gongkong.com/article/201412/55783.html TonyZhou: 一直想写一篇关于CANopen的文章，鉴于个人知识能力没有动笔，今天做了一番思想斗争，斗胆发表一下自己对CANOPEN的肤浅认识。 计划从销售人员，技术人员角度都分析一下CA ...
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2016-04-09 20:42:47
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其实3年前在21ic就准备做这篇文章了，那时，CANOpen也只是刚刚在国内推广，所以几乎没有项目用到。现在有了实际的项目，完全确认了以前移植和测试的代码，所以列举一些CANOpen的底层操作以及数据。当然，列举的都是一些简单的基本的CANOpen通信，不包括其他CANOpen应用协议中的内容。1． ...
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2016-04-09 20:21:25
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对于初学者，相对于其他总线的资料来说，在国内CANOpen的资料并不多。而且并不是所有资料都适合初学者看的。这里给出一些建议，对CANOpen感兴趣的，可以参考一下学习的顺序。前提：需要对CAN总线有所了解，可以看CAN2.0总线的资料。当然，对计算机系统、单片机以及编程也需要有一定的基础。第一步： ...
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2016-04-09 20:20:49
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SDO是服务数据对象接口(Service Data Obiect)的缩写，顾名思义提供服务数据的访问接口，服务数据就是一些实时性要求不高的数据，一般是指节点配置参数，因此，SDO一般用来配置和获得节点的配置参数。其优先级只比心跳(Heartbeat)高。 SDO既然称之为服务，那就要有服务的提供者和 ...
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2016-04-07 13:31:16
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SYNC是CANopen管理各节点同步数据收发的一种方法，相当于网络节拍，基于同步的PDO按照这个网络节拍来执行实时数据的收发。SYNC属于生产/消费型通讯方式，网络中有且只有一个SYNC生产者，一般有多个消费者，其网络标识符优先级很高，一般设置为0x80，基本上除了NMT优先级最高。SYNC生产者 ...
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2016-04-07 13:29:34
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SDO是CANopen协议中最复杂的一部分，带有应答机制，有多种传输方式，并且完整的SDO功能节点需提供1个SDO server和多个SDO client，因此SDO的实现异常困难，协议多种传输方式的解析处理还有迹可循，多个SDO client服务和多个对SDO server的访问的协调就不容易了， ...
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2016-04-07 13:27:58
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1. c语言的typedef高级用法 typedef void (*post_sync_t)(CO_Data*); http://zhidao.baidu.com/link?url=_lDBGq_ukEjYngcgn4yVGnJum_wrrxfyUUTWRvFZ7WyXPm9Urm6shNAShHN ...
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2016-03-31 16:21:23
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