本文学习自《视觉SLAM十四讲》 双目相机通过视差来计算深度。RGBD相机则可以主动测量每个像素的深度。 1. 通过红外结构光（Structured Light）来测量像素距离的。例子有Kinect 1 代、Project Tango 1 代、Intel RealSense 等。 2. 通过飞行时间 ...
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2020-05-08 20:00:07
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1. 泊车： 线车位检测 Geometric Features Based Parking Slot Detection 译文链接：https://blog.csdn.net/djfjkj52/article/details/105529032 简介： 停车位检测是自动停车系统的重要方面，但是尚未开 ...
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2020-05-08 17:54:41
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ORB_SLAM2 实验 一、实验目的 了解SLAM的理论和方法，视觉SLAM框架和主流开源系统，掌握ORB_SLAM2 的组织架构，编译并分别在KITTI数据集和本地视频上运行该SLAM系统，获得地图输出。 二、实验内容 1. ORB_SLAM2下载与编译 2. ORB_SLAM2解析 3. 在 ...
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2020-05-02 16:56:06
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视觉SLAM的主要功能模块分析 一．基本概念 SLAM (simultaneous localization and mapping),也称为CML (Concurrent Mapping and Localization), 即时定位与地图构建，或并发建图与定位。 SLAM最早由Smith、Sel ...
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2020-04-29 12:54:20
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要回答的几个问题 1. 单应矩阵 H 和基础矩阵 F 的区别（至少两个方面），推导两者的求解过程及改进求解的方法 2. 对于单目相机，F和H矩阵有何不同，E和F矩阵有何不同，只旋转不平移能不能求F、能不能求H？ 3. 本质矩阵E，基础矩阵F，单应矩阵H 自由度分别是多少？为什么？ 答：矩阵的自由度是 ...
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2020-04-26 09:13:40
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写得很简短，没看到结论 用的VINS-MONO 测试在已有数据集上，实验的变量是，不同的图像质量 图像质量和传输时间，处理时间，和SLAM误差的关系。 就是说，图像压缩是可以放进来考虑的一件事情 ...
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2020-04-24 14:35:05
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摘要 姿态图优化的目的是根据相对姿态测量的约束来估计机器人的轨迹。由于室内环境中的磁场在时域中是稳定的，而在空间域中是足够变化的，因此我们可以利用这些特性来生成姿态图的约束。在本文中，我们提供了一种通过采用姿态图优化和室内磁测量来解决同时定位和制图（SLAM）问题的方法。具体而言，分别设计了用于局部 ...
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2020-04-03 19:46:46
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在semi-static环境下，slam地图的复用。 related works: 存储多个地图，哪个和观测匹配用哪个。 semi-static environment: The principal challenges with semi-static environments are the n ...
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2020-04-02 17:52:26
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