经过一番努力，终于跑通了felix.endres的rgbd slam v2 源码，中间遇到挺多问题。总结如下：（1） 关于SiftGPU问题：ERROR: SiftGPU cannot be compiled将源码中CMakeLists.txt中第6行：set(USE_SIFT_GPU 1 CACH ...
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2016-05-19 11:56:25
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好久不见啊各位亲，最近刚中期答辩完，得以有时间好好更新下博客啦。 自从上一个单目AR系统做完后，就仔细思考了一下我到底在做什么，接下来要做什么。之前博客上写的是3d重建，后来视野开阔了之后发现无论我做3d重建，SLAM，AR，重要的都是姿态更新。一个精准的稳定的姿态更新，决定着系统的好坏。贝叶斯滤波器（EKF扩展卡尔曼滤波,PF粒子滤波）和通用图优化（G2O）是使得姿态更加精准稳定的两种方法。近些...
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2016-04-29 17:45:13
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ORB-SLAM2ORB-SLAM2
Introduction
Bundle Adjustment
PTAM
ORB-SLAM
Related Work
Place Recognition
Map Initialization
Monocular SLAM
System Overview
Feature Choice
Three ThreadsTracking Local Mapping Loop...
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2016-04-29 16:31:30
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好久不见啊各位亲，最近刚中期答辩完，得以有时间好好更新下博客啦。 自从上一个单目AR系统做完后，就仔细思考了一下我到底在做什么，接下来要做什么。之前博客上写的是3d重建，后来视野开阔了之后发现无论我做3d重建，SLAM，AR，重要的都是姿态更新。一个精准的稳定的姿态更新，决定着系统的好坏。贝叶斯滤波器（EKF扩展卡尔曼滤波,PF粒子滤波）和通用图优化（G2O）是使得姿态更加精准稳定的两种方法。近些...
自主移动机器人同时定位与地图创建（SLAM）方法
1.引言：
机器人的研究越来越多的得到关注和投入，随着计算机技术和人工智能的发展，智能自主移动机器人成为机器人领域的一个重要研究方向和研究热点。移动机器人的定位和地图创建是自主移动机器人领域的热点研究问题。对于已知环境中的机器人自主定位和已知机器人位置的地图创建已经有了一些实用的解决方法。然而在很多环境中机器人不能利用全局定位系统进行定位，而且...
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移动开发 时间：
2016-04-22 19:20:09
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轨迹规划属于机器人学中的上层问题，其主要目标是计划机器人从A移动到B并避开所有障碍的路线。 1、轨迹计划的对象 轨迹规划的对象是map，机器人通过SLAM获得地map后，则可在地图中选定任意两点进行轨迹规划。暂时不考虑三维地图，以平面二维图为例，map主要有以下几种： 如上所示，二维图可以分为有权重 ...
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2016-04-17 16:03:58
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摘自 "Robust Optimization for Simultaneous Localization and Mapping Niko Sunderhauf (PhD thesis) 2012"第22页。 ...
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2016-04-15 07:02:55
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在知道了相机的轨迹以后，使用三角法就能计算某个点的深度，在Hartley的《Multiple view Geometry》一书中
第10章、第12章都是讲的这个，这里只讲解线性求解方法。...
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2016-04-11 12:21:23
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LSD-SLAM和ORB-SLAM的出现，使得单目slam最近成为了研究热点。单目SLAM一般处理流程包括track和map两部分。所谓的track是用来估计相机的位姿。而map部分就是计算pixel的深度，如果相机的位姿有了，就可以通过三角法(triangulation)确定pixel的深度，把这些计算好深度的pixel放到map里就重建出了三维环境。...
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2016-04-11 12:17:09
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最近在读ORB-SLAM的代码，虽然代码注释算比较多了，但各种类和变量互相引用，看起来有点痛苦。索性总结了一下Tracking部分的代码结构，希望能抓住主要思路，不掉坑里。 ...
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2016-04-08 15:00:51
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509
