单目SLAM地图初始化的目标是构建初始的三维点云。由于不能仅仅从单帧得到深度信息，因此需要从图像序列中选取两帧以上的图像，估计摄像机姿态并重建出三维点云。 地图初始化的一种方法为追踪一个已知物体。单帧图像的每一个点都对应于空间的一条射线。通过不同角度不同位置扫描同一个物体，期望能够将三维点的不确定性
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2016-03-11 01:03:29
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本节介绍了图优化的基本理论。图优化是当前视觉slam后端主流方法。
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2016-03-07 23:58:25
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有一种很重要的概率图模型用于SLAM，视觉追踪，识别，传感融合等领域，称为为Template Model. 其特征是每个状态具有多个随机变量，下个状态随机变量的取值受到上个状态的影响。并且随机变量之间的交互属于复制关系。如下图所示： 显然，普通的概率图模型的图是确定的，并不会图的结构不会改变，而这种
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2016-03-07 20:47:38
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ORB－SLAM程序提供了运行Monocular、Stereo和RGBD数据的程序。编译成功后，可以通过运行TUM的标准数据来验证程序是否成功。如果想自己测试一些数据，可以通过OpenCV提供的接口调起电脑的摄像头。 目前，个人对ORB－SLAM的总结如下。 ORB－SLAM的优点： Trackin
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2016-03-03 22:52:59
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本讲介绍了TUM数据集格式，以及IDE qtcreator的用法。
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2016-02-21 15:41:29
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本讲展现了orbslam2在kinect2上的表现。
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2016-01-26 20:10:28
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本篇介绍了SiftGPU的编译与调用过程，它是一种加速了的Sift提取计算方法。
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2016-01-21 19:44:34
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一起做RGB-SLAM（2）实验第二讲 从图像到点云http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/4652478.html 1 exbot@ubuntu:~$ cd CodeLearn 2 exbot@ubuntu:~/CodeLearn$ cd Depth2PointCl...
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2016-01-20 17:08:40
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Kinect视觉SLAM技术介绍http://www.open-open.com/news/view/ce76e2本文介绍SLAM的历史、理论以及实现的方式，且主要介绍基于视觉（Kinect）的实现方式。
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2016-01-12 15:34:21
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