对于视觉SLAM来说，目前主流的开源框架使用较贫的莫过于ORB-SLAM 接下来就从零开始搭建开发环境，在UBUNTU上运行ORB-SLAM需要一些支持包： 1、git sudo apt-get install git 2、cmake sudo apt-get install cmake 3、Pan ...
分类：
系统相关 时间：
2020-03-24 00:55:29
阅读次数：
155
刷leetcode的目的 找工作时候会有算法测试，基本的数据结构与算法要熟练掌握。 SLAM系统里数据交互非常复杂，为了加强动手实现能力，C++的各种STL的特性要掌握；熟练使用C++数据结构与算法的程度决定了你开发效率。 在刷题中学习C++与Python的特点，温故而知新。 怎么刷 每天一道题，先 ...
分类：
其他好文 时间：
2020-03-20 19:52:09
阅读次数：
78
学习过程要掌握和理解书籍《视觉SLAM十四讲》中的理论，结合博客和代码更加深入地理解算法原理和实现细节。 参考 1. github_VSLAM_note; 2. CSDN_VSLAM_note; 3. VSLAM14; 完 ...
分类：
其他好文 时间：
2020-03-12 23:27:55
阅读次数：
70
特征提取 特征的种类在图像领域主要分为点，线，面。线特征和面特征对图像信息利用得更多，因而其分辨性更高。但遗憾的是，由于线特征和面特征提取的条件比较苛刻，因此在实际应用中并不广泛。（尽管在SLAM中也有点线结合的实例，在图像纹理较弱的情况下，线特征可以发挥更大的用处。但是却是在增加计算量的同时，提高 ...
分类：
其他好文 时间：
2020-03-12 12:41:47
阅读次数：
84
cartographer 调参（2） ROS API 文档 1 Cartographer Node 这个节点用于线上实时SLAM 1.1 Subscribed Topics 下面三个距离数据的的话题是互斥的。至少需要一个。 1 scan (sensor_msgs/LaserScan) 1. 支持2D ...
内容 Spring Boot入门 Spring Boot配置 Spring Boot与日志 Spring Boot与Web开发 Spring Boot与Docker Spring Boot与数据访问 Spring Boot启动配置原理 Spring Boot自定义starters Spring Bo ...
分类：
编程语言 时间：
2020-03-07 12:57:45
阅读次数：
87
本文试图概括Semantic SLAM的主要思路和近年工作，?期更新。但因水平有限，若有错漏，感谢指正。 （更好的公式显示效果，可关注文章底部的公众号） Semantic SLAM 简介 至今为止，主流的 SLAM 方案 "[1]" 基于处于像素层级的 特征点 ，更具体地，它们往往只能用 角点或边缘 ...
分类：
其他好文 时间：
2020-03-01 10:57:30
阅读次数：
94
本文介绍了 ORB-SLAM2 中 Tracking 线程的相关内容。首先从论文出发，介绍了 Tracking 线程的工作和思想；之后从代码出发，结合笔者绘制的 ORB-SLAM2 程序导图，对 Tracking 线程代码的结构和逻辑进行了介绍和分析。 ...
分类：
编程语言 时间：
2020-02-23 21:54:19
阅读次数：
74
安装gmapping软件包 使用gmapping操作之前，我们需要先用下面的命令安装gmapping: $ sudo apt install ros-melodic-gmapping ROS gmapping软件包是开源SLAM算法，该软件包包含一个名为slam_gmapping的节点，即SLAM算 ...
分类：
其他好文 时间：
2020-02-19 17:37:08
阅读次数：
97
视觉和图形学真是一家，基础都一样！ 如果学习图像识别，计算机视觉，推荐电子书《视觉SLAM十四讲：从理论到实践》，系统介绍了视觉SLAM（同时定位与地图构建）所需的基本知识与核心算法，既包括数学理论基础，如三维空间的刚体运动、非线性优化，又包括计算机视觉的算法实现，例如多视图几何、回环检测等。 一个 ...
分类：
其他好文 时间：
2020-02-04 00:15:20
阅读次数：
92
