发布笔者的Kalman的论文笔记，用表格的形式分析了几篇论文的Kalman filter的结构，希望对大家有帮助。百度网盘：pan.baidu.com/s/1kT1iC6r...
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2015-04-19 22:53:01
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为了可以更加容易的理解卡尔曼滤波器，这里会应用形象的描述方法来讲解，而不是像大多数参考书那样罗列一大堆的数学公式和数学符号。但是，他的5条公式是其核心内容。结合现代的计算机，其实卡尔曼的程序相当的简单，只要你理解了他的那5条公式。
（为了更明白说明，借助一篇文章中的卡尔曼运算框图，它通过卡尔曼滤波算法将加速度计、电子罗盘测得的数据作为观测值，然后分别与陀螺仪测得的数据进行融合，得到更加精确的姿态...
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2015-01-31 00:35:16
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卡尔曼滤波器简介
近来发现有些问题很多人都很感兴趣。所以在这里希望能尽自己能力跟大家讨论一些力所能及的算法。现在先讨论一下卡尔曼滤波器，如果时间和能力允许，我还希望能够写写其他的算法，例如遗传算法，傅立叶变换，数字滤波，神经网络，图像处理等等。
因为这里不能写复杂的数学公式，所以也只能形象的描述。希望如果哪位是这方面的专家，欢迎讨论更正。
卡尔曼滤波器 – Kalman Fil...
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2015-01-15 09:24:02
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目录1.卡尔曼滤波简介2.基本模型 2.1系统模型 2.2观测模型3.预测与更新 3.1预测方程 3.2更新方程4.matlab实现2、基本模型卡尔曼滤波要做的是：已知：系统的初始状态 x0每个时间的测量 Z系统模型和测量模型求解：状态x随着时间变化而产生的值2.1、系统模型卡尔曼滤波模型假...
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2014-12-28 12:54:52
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在学习卡尔曼滤波器之前，首先看看为什么叫“卡尔曼”。跟其他著名的理论（例如傅立叶变换，泰勒级数等等）一样，卡尔曼也是一个人的名字，而跟他们不同的是，他是个现代人！卡尔曼全名Rudolf Emil Kalman，匈牙利数学家，1930年出生于匈牙利首都布达佩斯。1953，1954年于麻省理工学院分别获...
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2014-12-11 23:56:07
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一、研究背景维纳滤波器参数是固定的，适合于平稳随机信号。卡尔曼滤波器参数是时变的，适合于非平稳随机信号。然而，只有在信号和噪声的统计特性先验已知的情况下，这两种滤波术才能获得最优滤波。在实际应用中，常常无法得到信号和噪声统计特性的先验知识。在这种情况下，自适应滤波技术能够获得极佳的滤波性能，因而具有...
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2014-11-03 12:51:02
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卡尔曼滤波建立在隐马尔科夫模型上，是一种递归估计。也就是说，只需要知道上一个状态的估计值，以及当前状态的观测值，就能计算当前状态的最优估计值。
而不需要更早的历史信息。
卡尔曼滤波器的2个状态
1.最优估计
2.误差协方差矩阵
这两个变量迭代计算，初始值多少，其实没有影响。反正最后都能收敛到最优估计。
预测过程
F是状态转移矩阵，B是控制矩阵（也可以不需要）。Q是过程噪声...
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2014-08-20 18:02:32
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真实的温度测试数据，通过加热棒加热一盆水测得的真实数据，X轴是时间秒，Y轴是温度： 1）滤波前 2）滤波后（p=10, q=0.0001, r=0.05, kGain=0;） 2）滤波后（p=10, q=0.00001, r=1, kGain=0;），Y轴放大10倍并取整 。 相关C语言代码： #d...
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2014-07-10 13:40:15
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卡尔曼滤波的原理说明在学习卡尔曼滤波器之前，首先看看为什么叫“卡尔曼”。跟其他著名的理论（例如傅立叶变换，泰勒级数等等）一样，卡尔曼也是一个人的名字，而跟他们不同的是，他是个现代人！卡尔曼全名Rudolf
Emil Kalman，匈牙利数学家，1930年出生于匈牙利首都布达佩斯。1953，1954年...
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2014-05-09 11:30:42
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