分布式技术的体系结构 横向划分：分布式资源池化、分布式通信、分布式数据存储与管理、分布式计算。这样的划分符合业务架构设计的一般规律，即"在一定资源上，进行一定通信，通过一定计算，完成一定数据的加工和处理，从而对外提供特定的服务"。这样的划分符合业务架构设计的一般规律，即"在一定资源上，进行一定通信， ...
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2021-06-15 18:29:45
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1、管道 我们来看一条 Linux 的语句 netstat -tulnp | grep 8080 学过 Linux 命名的估计都懂这条语句的含义，其中”|“是管道的意思，它的作用就是把前一条命令的输出作为后一条命令的输入。在这里就是把 netstat -tulnp 的输出结果作为 grep 8080 ...
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2021-06-15 18:23:52
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2.1 话题通信 话题通信是ROS中使用频率最高的一种通信模式，话题通信是基于发布订阅模式的，也即:一个节点发布消息，另一个节点订阅该消息。话题通信的应用场景也极其广泛，比如下面一个常见场景: 机器人在执行导航功能，使用的传感器是激光雷达，机器人会采集激光雷达感知到的信息并计算，然后生成运动控制信息 ...
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2021-06-15 17:57:48
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1、说明 编写完ROS的hello world程序后，基本可以了解ROS的功能包开发的流程，现在再编写一个节点通信的测试代码，使用 topic 模式，即发布-订阅者模式，且传递的消息是自定义类型 上代码 2、创建工作空间 该例不再创建新的工作空间，和hello world示例共用一个 3、创建功能包 ...
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2021-06-15 17:57:06
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1、说明 ROS的节点通信模式有多种，本文介绍service-client模式 本文的示例功能是计算 sum=a+b-c*n 下文中功能包的创建步骤不再做详细介绍 2、创建功能包 仍然和前例使用同一个工作空间 cd ~/projrct/catkin_ws/ catkin_create_pkg tes ...
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2021-06-15 17:54:40
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WEB服务与NGINX（2）-NGINX的I/O模型 1. linux I/0模型及在NGINX中的应用 1.1 I/O模型概述 I/O在计算机中指的是INPUT和OUPUT，IOPS（INPUT/OUTPUT per second）每秒的输入输出量（或读写次数），是衡量I/O性能的主要指标之一。 ...
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2021-06-13 10:47:01
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数据链路层 信道，逻辑上的通信通道。 链路(Link）,指一个节点到相邻节点的物理线路，中间无其他交换节点。 数据链路（Date Link）,物理线路外还有其他必要实现的通行协议的软、硬件加到链路上，构成数据链路。 帧，数据链路层将网络层交下来的数据封装，在物理层变成数字信号在链路上传输。 数据链路 ...
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2021-06-13 10:43:59
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1. 什么是发布和订阅 Redis 发布订阅 (pub/sub) 是一种消息通信模式：发送者 (pub) 发送消息，订阅者 (sub) 接收消息。 Redis 客户端可以订阅任意数量的频道。 2. redis的订阅与发布 1、客户端可以订阅频道如下图 2、当给这个频道发布消息后，消息就会发送给订阅的 ...
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2021-06-13 10:35:06
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socket是TCP/IP协议的API TCP是数据的介质,Socket是TCP的介质. 查了一下RFC文档,Socket是RFC147,更新时间是1971年.TCP是RFC793,更新时间是1981年.Socket在ARPA网就出现了. 应该说TCP是socket上的一种通信协议. http:// ...
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2021-06-13 09:44:04
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针对面试中出镜率比较高的重难点知识梳理。 本篇为系列文章： 上篇：前端面试百分之九十九过的技巧（一） 四、模块化开发 4.1 什么是模块 将一个复杂的程序依据一定的规则(规范)封装成几个块(文件), 并进行组合在一起 块的内部数据与实现是私有的, 只是向外部暴露一些接口(方法)与外部其它模块通信 4 ...
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2021-06-13 09:30:23
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