好久不见啊各位亲，最近刚中期答辩完，得以有时间好好更新下博客啦。 自从上一个单目AR系统做完后，就仔细思考了一下我到底在做什么，接下来要做什么。之前博客上写的是3d重建，后来视野开阔了之后发现无论我做3d重建，SLAM，AR，重要的都是姿态更新。一个精准的稳定的姿态更新，决定着系统的好坏。贝叶斯滤波器（EKF扩展卡尔曼滤波,PF粒子滤波）和通用图优化（G2O）是使得姿态更加精准稳定的两种方法。近些...
功率谱估计就是通过信号的相关性估计出接受到信号的功率随频率的变化关系，实际用途有滤波，信号识别（分析出信号的频率），信号分离，系统辨识等。谱估计技术是现代信号处理的一个重要部分，还包括空间谱估计，高阶谱估计等。维纳滤波、卡尔曼滤波，可用于自适应滤波，信号波形预测等（火控系统中的飞机航迹预判）。如果我 ...
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2016-04-25 19:15:57
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背景： 卡尔曼滤波是一种高效率的递归滤波器(自回归滤波器), 它能够从一系列的不完全及包含噪声的测量中，估计动态系统的状态。卡尔曼滤波的一个典型实例是从一组有限的，包含噪声的，对物体位置的观察序列（可能有偏差）预测出物体的位置的坐标及速度。 这种滤波方法以它的发明者鲁道夫.E.卡尔曼（Rudolph ...
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2016-04-17 20:31:04
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针对四旋翼飞行控制器姿态数据测量易受干扰、算法实现及设计较为困难等问题,设计并实现了以高性价比的STM32F103VET6微处理器作为主控板的四 旋翼飞行器。选用六轴运动组件MPU6050、电子罗盘HMC5883L及气压计MS5611等传感器对飞行器姿态数据进行了实时采集,并结合卡尔曼滤波 方法对姿 ...
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2016-03-31 20:29:30
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假设你开车进入隧道，GPS信号丢失，现在我们要确定汽车在隧道内的位置。汽车的绝对速度可以通过车轮转速计算得到，汽车朝向可以通过yaw rate sensor(A yaw-rate sensor is a gyroscopic device that measures a vehicle’s angu
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2016-03-14 13:49:05
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我认为这个是最好的解释，没有之一： http://tieba.baidu.com/p/3276827805 （里面公式有点错误） 卡尔曼滤波，其实就是将前面的一个测量值（代入系统变化方程）和后面的一个测量值联系起来（其实就是最优线性叠加），所以一定要知道系统变化方程。 问题在于，这两个估计的方差如何
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2016-03-06 15:40:28
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对于上一篇中的问题：X ～ N(µ, σ^2 ) , Y = sin(X)要求随机变量Y的期望和方差。还有一种思路是对X进行采样，比如取500个采样点(这些采样点可以称为sigma点)，然后求取这些采样点的期望和方差。当采样值足够大时,结果与理论值接近。这种思路的问题显而易见，当随机变量维数增大时采
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2016-03-02 20:02:50
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无迹卡尔曼滤波(unscented kalman filter)中需要用到无迹变换。维基百科中对unscented transform的描述如下： The unscented transform (UT) is a mathematical function used to estimate the
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2016-03-02 15:16:00
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我们在上一篇文章中通过一个简单的例子算是入门卡尔曼滤波了，本文将以此为基础讨论一些技术细节。如果你还困惑于卡尔曼滤波的那几条公式是如何得到的，本文将告诉你答案。...
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2016-02-11 18:05:05
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#include "opencv2/objdetect/objdetect.hpp"#include "opencv2/highgui/highgui.hpp"#include "opencv2/imgproc/imgproc.hpp"#include "opencv2/video/tracking...
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2015-11-18 22:39:32
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