作者：dcrmg 单目相机标定的目标是获取相机的内参和外参，内参（1/dx,1/dy,Cx,Cy,f）表征了相机的内部结构参数，外参是相机的旋转矩阵R和平移向量t。内参中dx和dy是相机单个感光单元芯片的长度和宽度，是一个物理尺寸，有时候会有dx=dy，这时候感光单元是一个正方形。Cx和Cy分别代表 ...
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2017-07-01 22:34:09
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Arcball屏幕后面的虚拟轨迹球。Arcball的作用是输入屏幕上的点击或拖动，输出轨迹球的旋转量（旋转矩阵或四元数），用来控制摄像机等物体的旋转。 https://en.wikibooks.org/wiki/OpenGL_Programming/Modern_OpenGL_Tutorial_Ar ...
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2017-06-21 00:20:40
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四元数介绍 旋转，应该是三种坐标变换——缩放、旋转和平移，中最复杂的一种了。大家应该都听过，有一种旋转的表示方法叫四元数。按照我们的习惯，我们更加熟悉的是另外两种旋转的表示方法——矩阵旋转和欧拉旋转。矩阵旋转使用了一个4*4大小的矩阵来表示绕任意轴旋转的变换矩阵，而欧拉选择则是按照一定的坐标轴顺序（ ...
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2017-06-19 12:59:02
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【3D计算机图形学】变换矩阵、欧拉角、四元数 旋转矩阵、欧拉角、四元数主要用于：向量的旋转、坐标系之间的转换、角位移计算、方位的平滑插值计算。 一、变换矩阵： 首先要区分旋转矩阵和变换矩阵： 旋转矩阵：向量绕某一个轴旋转，用3x3的矩阵表示。 变换矩阵：向量的移动、旋转、缩放，用4x4的矩阵表示。 ...
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2017-05-08 14:37:09
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前几天遇到一个旋转矩阵 谈一下它的构建 mat3 rotation = mat3(cross(up, -normal), up, -normal) ;//up 垂直于normal 为什么呢 涉及的一个概念是基变换 假设空间一个向量 它的三个坐标轴ｘｙｚ 旋转这个向量， 同时保持轴相对于它的位置不变得 ...
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2017-04-24 17:49:30
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如何描述三维空间中刚体的旋转，是个有趣的问题。具体地说，就是刚体上的任意一个点P(x, y, z)围绕过原点的轴(i, j, k)旋转θ，求旋转后的点P\'(x\', y\', z\')。 旋转矩阵 旋转矩阵乘以点P的齐次坐标，得到旋转后的点P'，因此旋转矩阵可以描述旋转， ?????x′y′z′1 ...
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2017-04-23 01:13:34
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根据相机成像原理我们知道相机成像平面的投影点像素坐标 $p=KP$。其中K是相机内参数矩阵，P是空间点的3D坐标，p和P都是齐次坐标，该等式在齐次意义下成立（即乘任意常数都成立）。 于是对于两个相机各自的坐标系，有：$$p_0=KP，p_1=K(RP+t)$$ 其中R为旋转矩阵（Rotation）， ...
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2017-04-14 23:16:15
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第一节：旋转 1.2D中的旋转 上一节中讲了矩阵的几何意义，矩阵的每一行可以看做该维度向量的分解坐标轴向量所对应的最终状态。接下来我们以2D单位向量来讨论2D向量的旋转问题。 上图中我们以2D向量[1 1]来演示旋转θ角后的矩阵表示。首先分解2D向量[1 1]，然后[1 1]向量的旋转其实就是分解的 ...
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2017-04-10 00:43:43
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双目摄像机标定最主要的目的：是要得求出每个摄像机的相机内参数矩阵K和畸变系数矩阵D，左右两个摄像机的相对位置关系（即右摄像头相对于左摄像头的平移向量 t和旋转矩阵R）。 由于OpenCV中StereoCalibrate标定的结果极其不稳定，甚至会得到很夸张的结果，所以决定Matlab标定工具箱立体标 ...
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2017-03-22 23:16:14
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四元数介绍 旋转，应该是三种坐标变换——缩放、旋转和平移，中最复杂的一种了。大家应该都听过，有一种旋转的表示方法叫四元数。按照我们的习惯，我们更加熟悉的是另外两种旋转的表示方法——矩阵旋转和欧拉旋转。矩阵旋转使用了一个4*4大小的矩阵来表示绕任意轴旋转的变换矩阵，而欧拉选择则是按照一定的坐标轴顺序（ ...
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2016-12-17 17:16:00
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