直线提前量瞄准

import org.robochina.airobot.tank.*;
import org.robochina.math.*;
import java.awt.geom.*;
import java.util.*;


public class FireFirst extends SimpleRobot
{
	private double opponentVelocity;//对手的速度
	private double power = 1;//炮弹的能量
	private double bulletVelocity;//炮弹的速度
	private double headingAB;//连线AB的方向
	private double headingAC;//连线AC的方向
	private double bearingCAB;//求出<CAB
	private double sinCAB;//cab的正弦值
	private double angleACB;//acb的值
	private double headingCB;//CB连线的方向角
	/**
	 * 每个单位时间都会触发
	 */
	public void onTick(TickAction action){
	
		//得到对手的信息
		Bot opponent = this.getFirstOpponent();
		//如果对手不存在就返回
		if (opponent == null) {
			return;
		}
		//得到对手的速度
		opponentVelocity = opponent.getVelocity();
		//求炮弹的速度
		bulletVelocity = 20-3*power;
		//求连线AB的方向角
		headingAB = opponent.getHeading();
		//求AC连线的方向角
		headingAC = MathUtils.heading(opponent.getLocation(),getLocation());
		//求角cab
		bearingCAB = MathUtils.bearing(headingAB,headingAC);
		//求角cab的正弦值
		sinCAB = Math.sin(bearingCAB);
		//求角acb的值
		angleACB = Math.asin(opponentVelocity*sinCAB/bulletVelocity);
		//cb连线的方向角
		headingCB = headingAC+Math.PI-angleACB;
		fire(headingCB,1);
	}
    
	/** 
	 * 当开始一轮新的比赛时触发
	 */
	public void onRoundBegin(RoundBeginAction action){}
		
	/**
	 * 当一轮比赛结束时触发
	 */
	public void onRoundFinish(RoundFinishAction action){}

	/** 
	 * 当开始一场新的比赛时触发
	 */
	public void onMatchBegin(MatchBeginAction action){}
		
	/**
	 * 当整场比赛结束时触发
	 */
	public void onMatchFinish(MatchFinishAction action){}
	
	/**
	 * 当有队友向自己发送消息时触发
	 */
	public void onMessageReceived(MessageReceivedAction action){}
	
	/**
	 * 当撞到其它机器人时触发
	 */
	public void onHitRobot(HitRobotAction action){}

	/**
	 * 当撞到墙时触发
	 */
	public void onHitWall(HitWallAction action){}
	
	/**
	 * 当任意一个机器人开火时触发
	 */
	public void onFire(FireAction action){}
	
	/**
	 * 当有机器人死亡时触发
	 */
	public void onRobotDeath(RobotDeathAction action){}
	
	/**
	 * 当自己的子弹击中敌人时触发
	 */
	public void onBulletHit(BulletHitAction action){}
	
	/**
	 * 当被别人的子弹击中时触发
	 */
	public void onHitedByBullet(HitedByBulletAction action){}
	
	/**
	 * 机器人程序入口
	 * @param args
	 */
	public static void main(String[] args)
	{
		startup(args, new FireFirst());
	}
}