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在LSD-SLAM深入学习（2)中我们已经对算法进行分析，此处假设读者对于ros的基本操作都已经很熟悉，而且已经编写了一定量的的代码，我们直接上干货。此处分析的程序如下
main_live_odometry.cpp,这个可以实时读取视频的主函数
LSD-SLAM深入学习（3）-代码解析
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