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1.安装文件下载:官网,我还是比较喜欢别人编译好的安装包啊,哈哈。
http://www.pointclouds.org/downloads/windows.html
2.傻瓜式安装(下面的依赖项都集成进来了)
写入环境变量,这个很不错,可选。
中间安装了Boost、VTK、Kinect驱动什么的。反正是一路下一步,当然我的机器是Win7系统,之前没有安装过PCL,比较纯净。
之后又单独安装了QT4.8.2的sdk。
3.测试
在安装目录下有share/doc/pcl-1.6/tutorials/sources/pcd_write事例程序,用CMake3.3.2生成VS2010项目文件。
编译运行生成了一个.pcd格式文件。
同样编译下面的程序:D:\Program Files (x86)\PCL 1.6.0\share\doc\pcl-1.6\tutorials\sources\cloud_viewer
这个项目引用了QT4.8.2的sdk的类库。查看刚才生成的.pcd文件,结果如图,大概有几个小点点:
pcd格式文件的基本内容如下:
1 # .PCD v0.7 - Point Cloud Data file format 2 VERSION 0.7 3 FIELDS x y z 4 SIZE 4 4 4 5 TYPE F F F 6 COUNT 1 1 1 7 WIDTH 5 8 HEIGHT 1 9 VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0 10 POINTS 5 11 DATA ascii 12 1.28125 577.09375 197.9375 13 828.125 599.03125 491.375 14 358.6875 917.4375 842.5625 15 764.5 178.28125 879.53125 16 727.53125 525.84375 311.28125
学习目标:点云的匹配。
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原文地址:http://www.cnblogs.com/yhlx125/p/4895919.html