ros常用函数（1）

时间：2015-10-28 22:59:24 阅读：566 评论：0 收藏：0 [点我收藏+]

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#include "ros/ros.h" //ros常用头文件

ros::init(argc,argv,"move_group_interface_tutorial");//前两个参数确定，第三个参数是节点的名字，实现ros程序的参数与命令行输入的匹配
ros::NodeHandle n;//NodeHandle 是一个主要的与Ros系统交流的访问点，第一个建立的NodeHandle初始化这个节点，最后一个摧毁的NodeHandle会关闭这个节点
ros::AsyncSpinner spinner(1);//没看懂，问一下
ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000); /*advertise函数用于在ros上向一个给定的话题上发布消息。这个函数返回一个Publisher对象，调用对象中的.publish()函数可以发布消息。advertise的第二个参数制定消息缓冲区的大小，可用于缓冲。"< >"内部是消息的类型，第一个参数是topic名称。*/
ros::Rate loop_rate(10); //ros::Rate类可以制定循环的频率，本例中为10Hz
loop_rate.sleep(); //sleep()是ros::Rate类的成员函数，使得程序休眠
ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());//是ros中printf的代替品
ros::ok();//roscpp将会安装一个SIGINT监听，它使当Ctrl-C按下时，ros::ok()将会返回false。一旦ros::ok()返回false，所有的ROS调用都会失败。
ros::spinOnce(); //ros的回调函数，会调回继续执行以后的程序
ros::spin();//回调后不再执行原来的程序
ros::shutdown();//会使ros::ok()置为false

ros常用函数（1）

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原文地址：http://www.cnblogs.com/ustczd/p/4918657.html

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