ROS文件系统介绍--2

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ros初级核心教程--ROS文件系统介绍（原创博文，转载请标明出处--周学伟）

1.ROS文件系统介绍：

　　1.1.预备工作:本教程中我们将会用到ros-tutorials程序包，请先安装：

　　将 <distro> 替换成你所安装的版本（比如Jade、Indigo、hydro、groovy、fuerte等）

root@zxwubuntu-Aspire-V3-572G: sudo apt-get install ros-<distro>-ros-tutorials

　　1.2.快速了解文件系统概念

• Packages: 软件包，是ROS应用程序代码的组织单元，每个软件包都可以包含程序库、可执行文件、脚本或者其它手动创建的东西。

• Manifest (package.xml): 清单，是对于‘软件包‘相关信息的描述,用于定义软件包相关元信息之间的依赖关系，这些信息包括版本、维护者和许可协议等。

　　1.3.文件系统工具

　　程序代码是分布在众多ROS软件包当中，当使用命令行工具（比如ls和cd）来浏览时会非常繁琐，因此ROS提供了专门的命令工具来简化这些操作。

　　A.使用 rospack　

　　rospack允许你获取软件包的有关信息。在本教程中，我们只涉及到rospack中find参数选项，该选项可以返回软件包的路径信息。

　　用法：

# rospack find [包名称]
示例：
root@zxwubuntu-Aspire-V3-572G: rospack find roscpp
应输出：
    YOUR_INSTALL_PATH/share/roscpp
如果你是在Ubuntu Linux操作系统上通过apt来安装ROS，你应该会准确地看到：
　　/opt/ros/groovy/share/roscpp

　　B.使用 roscd

　　oscd是rosbash命令集中的一部分，它允许你直接切换(cd)工作目录到某个软件包或者软件包集当中。

用法：
# roscd [本地包名称[/子目录]]
示例：
root@zxwubuntu-Aspire-V3-572G: roscd roscpp
为了验证我们已经切换到了roscpp软件包目录下，现在我们可以使用Unix命令pwd来输出当前工作目录：
root@zxwubuntu-Aspire-V3-572G: pwd
你应该会看到：
    YOUR_INSTALL_PATH/share/roscpp

你可以看到YOUR_INSTALL_PATH/share/roscpp和之前使用rospack find得到的路径名称是一样的。 注意，就像ROS中的其它工具一样，roscd只能切换到那些路径已经包含在ROS_PACKAGE_PATH环境变量中的软件包，要查看ROS_PACKAGE_PATH中包含的路径可以输入：

root@zxwubuntu-Aspire-V3-572G: echo $ROS_PACKAGE_PATH

  你的ROS_PACKAGE_PATH环境变量应该包含那些保存有ROS软件包的路径，并且每个路径之间用冒号分隔开来。一个典型的ROS_PACKAGE_PATH环境变量如下:

跟其他路径环境变量类似，你可以在ROS_PACKAGE_PATH中添加更多其它路径，每条路径使用冒号‘:‘分隔。

使用roscd也可以切换到一个软件包或软件包集的子目录中。

执行：
root@zxwubuntu-Aspire-V3-572G: roscd roscpp/cmake
root@zxwubuntu-Aspire-V3-572G: pwd
应该会看到：
    YOUR_INSTALL_PATH/share/roscpp/cmake

　　C.使用roscd log

　　使用roscd log可以切换到ROS保存日记文件的目录下。需要注意的是，如果你没有执行过任何ROS程序，系统会报错说该目录不存在。

如果你已经运行过ROS程序，那么可以尝试：

root@zxwubuntu-Aspire-V3-572G: roscd log

 D.使用 rosls

　　rosls是rosbash命令集中的一部分，它允许你直接按软件包的名称而不是绝对路径执行ls命令（罗列目录）.

用法：
# rosls [本地包名称[/子目录]]
示例：
root@zxwubuntu-Aspire-V3-572G: rosls roscpp_tutorials
应输出：
    cmake  package.xml  srv

　　E.Tab 自动完成输入

　　当要输入一个完整的软件包名称时会变得比较繁琐。在之前的例子中roscpp tutorials是个相当长的名称，幸运的是，一些ROS工具支持TAB 自动完成输入或者输入提示的功能。

root@zxwubuntu-Aspire-V3-572G: roscd roscpp_tut<<< 现在请按TAB键 >>>

　　F.回顾

　　你也许已经注意到了ROS命令工具的的命名方式：

• rospack = ros + pack(age)
• roscd = ros + cd
• rosls = ros + ls

这种命名方式在许多ROS命令工具中都会用到。

到此你已经了解了ROS的文件系统结构，接下来我们开始创建一个工作空间。(请看下一篇博文)

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