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[线性速度与角速度]
PxRigidBody的速度由线性速度和角速度构成， 可以分别通过setLinearVelocity和setAngularVelocity进行设置。需要注意的是， 刚体的角速度总是基于以刚体的质心为原点的坐标系的。
假设刚体的起点和终点分别是pose1和pose2， 运动时间为t，则速度计算公式如下：
线性速度 lv = (pose2.p - pose1.p) / t
变换四元数 d = pose2.q * pose1.q.getConjugate -> 轴对(angle, axis)
角速度向量 av = axis * angle / t
角速度的意义是刚体绕轴axis， 以angle / t的速度旋转。
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原文地址：http://www.cnblogs.com/zilongblog/p/5223197.html
