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粒子滤波步骤
1.初始化随机选取N个点，权重统一赋值1/N
2.选取目标特征，颜色直方图等等，用于获取先验概率密度，对比相似度
3.确定状态转移矩阵，用于预测下一帧目标位置
循环开始
4.根据状态转移矩阵，对每个粒子，预测目标新位置
5.获得系统观测值，计算观测位置处特征
6.计算每个预测位置处特征，与观测处位置特征对比，相似度高的赋予较大的权重，反之，赋予较小的权重
7.对粒子加权获取当前的目标最佳位置
8.粒子重采样
循环结束
上面是我自己的理解，有些问题仍然不明白：
1.都有观测值了还修正，修正后的结果真得会更好一些吗？
2.粒子滤波理论中的重要性采样完全没体现出来，重要性采样究竟在哪里使用了？
3.粒子滤波理论中，为什么要模拟后验概率，其实际意义是什么？跟踪过程中哪里体现了？
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原文地址：http://www.cnblogs.com/dplearning/p/5232804.html
