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ORB-SLAM程序提供了运行Monocular、Stereo和RGBD数据的程序。编译成功后,可以通过运行TUM的标准数据来验证程序是否成功。如果想自己测试一些数据,可以通过OpenCV提供的接口调起电脑的摄像头。
目前,个人对ORB-SLAM的总结如下。
ORB-SLAM的优点:
ORB-SLAM的缺点:
简言之,对于地图密度要求不高的定位和追踪问题,ORB-SLAM是个不错的选择。
最近加班太多,有时间打算测试一下Loop closure的效果。
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原文地址:http://www.cnblogs.com/luyb/p/5240168.html