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1、前言
a、本文主性最小二乘的标准形式，非线性最小二乘求解可以参考Newton法
b、对于参数求解问题还有另外一种思路：RANSAC算法。它与最小二乘各有优缺点：
--当测量值符合高斯分布（或者说测量误差符合期望为0的高斯分布），使用最小二乘比较合适，可以获得比较稳定且很高的精度。
而当误差服从高斯分布的情况下， 最小二乘法等价于极大似然估计。
--当测量值离散性比较大，存在很多outliers，那么使用最小二乘求解就会存在很大的误差，此时使用RANSAC算法更合适。
线性最小二乘只适用于参数模型会线性关系的情形，RANSAC则没有此限制。
c、线性最小二乘又分为齐次线性最小二乘和非齐次线性最小二乘。
2、非齐次最小二乘
非齐次
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原文地址：http://www.cnblogs.com/monoSLAM/p/5252917.html
