任务控制块：

任务控制块是一个结构体数据结构，用于记录各个任务的信息。当任务的CPU的使用权被剥夺时，uCOS-II用它来保存任务的当前状态。当任务重新获得CPU的使用权时，任务控制块能确保任务从当时被中断的那一点丝毫不差的继续执行。任务控制块全部存放在RAM中。

typedef struct os_tcb {

    OS_STK          *OSTCBStkPtr;          /* 指向当前任务使用的堆栈的栈顶。uCOS-II允许每个任务堆栈的大小可以不同，这样用户可以根据实际需要定义任务堆栈的大小，可以节省RAM的空间。另外，由于OSTCBStkPtr是该结构体中的第一个变量，所以可以使用汇编语言方便的访问，因为其偏移量是0。当切换任务时，用户可以容易的知道就绪任务中优先级最高任务的栈顶。*/

#if OS_TASK_CREATE_EXT_EN > 0u

    void            *OSTCBExtPtr;           /* 指向用户定义的扩展任务控制块*/

    OS_STK          *OSTCBStkBottom;        /*指向任务堆栈的栈底。需要考虑一下你使用的MCU的栈指针是按照从高到低还是从低到高变化的。这个变量在测试任务需要的栈空间的时候需要使用。 */

    INT32U           OSTCBStkSize;          /* 同样，该变量也是测试任务需要的栈空间需要。需要注意的是，该变量存储的是指针元的数目，而不是字节数目。*/

    INT16U           OSTCBOpt;              /* 传给函数OSTaskCreateExt()的选择项。目前有OS_TASK_OPT_STK_CHK, OS_TASK_OPT_STK_CLR, OS_TASK_OPT_SAVE_EP  */

    INT16U           OSTCBId;               /* Task ID (0..65535)，目前没有使用。*/

#endif

    struct os_tcb   *OSTCBNext;

    struct os_tcb   *OSTCBPrev;             /* 指向TCB的双向链表的前后链接，在OSTimeTick()中使用，用来刷新各任务的任务延迟变量.OSTCBDly。*/

#if (OS_EVENT_EN) || (OS_FLAG_EN > 0u)

    OS_EVENT        *OSTCBEventPtr;         /* 指向事件控制块的指针。*/

#endif

#if (OS_EVENT_EN) && (OS_EVENT_MULTI_EN > 0u)

    OS_EVENT       **OSTCBEventMultiPtr;    /* 指向多重事件控制块的指针*/

#endif

#if ((OS_Q_EN > 0u) && (OS_MAX_QS > 0u)) || (OS_MBOX_EN > 0u)

    void            *OSTCBMsg;              /* 指向传递给任务的消息的指针。*/

#endif

#if (OS_FLAG_EN > 0u) && (OS_MAX_FLAGS > 0u)

#if OS_TASK_DEL_EN > 0u

    OS_FLAG_NODE    *OSTCBFlagNode;         /*指向事件标志的节点的指针。 */

#endif

    OS_FLAGS         OSTCBFlagsRdy;         /* 当任务等待事件标志组时，该变量是使任务进入就绪态的事件标志。*/

#endif

    INT32U           OSTCBDly;              /* 记录事件延时或者挂起的时间。*/

    INT8U            OSTCBStat;             /*任务状态字。比如就绪态、等待*/

    INT8U            OSTCBStatPend;         /*任务挂起状态。*/

    INT8U            OSTCBPrio;             /*任务优先级 */

    INT8U            OSTCBX;                /* 计算优先级用*/

    INT8U            OSTCBY;                /*计算优先级用*/

#if OS_LOWEST_PRIO <= 63u

    INT8U            OSTCBBitX;             /*计算优先级用*/

    INT8U            OSTCBBitY;             /*计算优先级用*/

#else

    INT16U           OSTCBBitX;             /*计算优先级用*/

    INT16U           OSTCBBitY;             /*计算优先级用*/

#endif

#if OS_TASK_DEL_EN > 0u

    INT8U            OSTCBDelReq;           /* 表示任务是否需要删除。*/

#endif

#if OS_TASK_PROFILE_EN > 0u

    INT32U           OSTCBCtxSwCtr;         /* 任务切换的次数。*/

    INT32U           OSTCBCyclesTot;        /* 任务运行的时钟周期数。*/

    INT32U           OSTCBCyclesStart;      /* 任务恢复开始的循环计数器。*/

    OS_STK          *OSTCBStkBase;          /* 指向任务栈开始的指针。*/

    INT32U           OSTCBStkUsed;          /*使用的栈的字节数 */

#endif

#if OS_TASK_NAME_EN > 0u

    INT8U           *OSTCBTaskName;

#endif

#if OS_TASK_REG_TBL_SIZE > 0u

    INT32U           OSTCBRegTbl[OS_TASK_REG_TBL_SIZE];

#endif

} OS_TCB;