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其实3年前在21ic就准备做这篇文章了，那时，CANOpen也只是刚刚在国内推广，所以几乎没有项目用到。现在有了实际的项目，完全确认了以前移植和测试的代码，所以列举一些CANOpen的底层操作以及数据。当然，列举的都是一些简单的基本的CANOpen通信，不包括其他CANOpen应用协议中的内容。
1．心跳
CANOpen节点会以一个固定的频率发送心跳报文。用于告诉主机，偶还活着。。。心跳报文的格式很简单，COB-ID为0x700+Node_ID，数据为一字节的状态数据：
图中，ID为706，表示06号节点的心跳，状态是0x7F，表示Pre-Operational状态（节点初始化完成后，进入Pre-Operational状态）。查看时间，每个心跳报文时间间隔大概1秒。
2．NMT
NMT是管理报文，用于实现一些管理操作，比如，节点重启、进入Operational状态等等。NMT报文格式很简单，ID为000，数据为一字节命令+一节节点号（0表示广播）。
第2号报文就是让06号节点，进入Operational状态，运行完成后，节点心跳报文中的节点状态也变为Operational状态
同上，发送stop remote node命令，进入Stopped状态，当然，心跳还是有的，只是节点不干活了
这个是reset node命令，用于让节点复位。复位之后，会首先进入Initializing状态（对于于心跳报文中的0x00），初始化完成后，进入Pre-Operational状态（对应心跳报文中的0x7F）。
3．SDO
SDO 主要用来访问节点的对象字典（OD），CANOpen的节点至少需要支持SDO_Server。对象字典是CANOpen节点的数据组织形式，包含了 CANOpen节点的各个参数和数据，比如，心跳报文的发送频率、系统启动次数、节点的通信参数等等等等。可以说，SDO是用来设置CANOpen节点的各个运行参数的。
图中，1号报文0606: 40 17 10 00 00 00 00 00就是一个SDO_Read报文，告诉节点，要读取的OD索引和子索引，包括数据长度。然后节点会发送对应的数据（后面的那个8字节报文）。第一个字节是一些命令的设定包括参数的设定，后2个字节是OD的索引，再后面一个字节是OD的子索引，最后4个字节是数据。上图中，主机发送的是一个读取OD中 1017:00位置的数据命令，这个位置存放的是心跳频率，读取的结果是0x03EB（1000ms）。
9号报文就是SDO_Write，写OD中1017:00位置的数据，也就是修改心跳频率。收到完成应答后，心跳频率就变了（查看时间）。
4．PDO
PDO 是用来发送（TPDO）或者接收（RPDO）数据的，有几种不同的触发方式，比如：事件触发、同步触发等等。数据内容一般有CANOpen的各个应用协议规定，比如401文档中的AI（Analog Input）数据等。PDO的数据内容是通过映射的方式在定义在OD中的，一个节点可以有多个PDO通道。PDO的通信参数也可以通过SDO访问OD的方式来修改。
5．应急报文
应急报文用于返回一个节点上的错误，可以是CANOpen命令解析错误，等等。
待续。。。。。。
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原文地址：http://www.cnblogs.com/shirishiqi/p/5372460.html
