从两幅图中可以看出,两个射线夹角越小,误差协方差越大。所以点到光心连线组成的射线向量在orbslam中是有明确记录的。
??在理顺了这系列流程,有了基本的视觉基础以后,就可以开始向svo,orb_slam,lsd_slam前进了。但是这些算法的深度估计都是用概率模型来更新深度,不用怕,不变应万变,在后续的博客中,我们将一一剖析。最后,再推荐下这本书《Mastering OpenCV with Practical Computer Vision Projects》,里面有一章专门教一步步用opencv写structure from motion的程序,内容实在是牛的飞,赶紧去看看动手自己写写程序吧,祝好。