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在官方给的
http://ardupilot.org/dev/docs/learning-ardupilot-the-example-sketches.html
这个教程中，理应看到的是终端打印出一系列的GPS值，可是我在编译烧写成功后终端无法输出任何信息。详细阅读了ArduPilot的底层代码后终于找到了原因。
原代码（注为了表达主要问题对代码进行了省略）：
/// -*- tab-width: 4; Mode: C++; c-basic-offset: 4; indent-tabs-mode: nil -*- /* simple hello world sketch Andrew Tridgell September 2011 */ #include <AP_HAL/AP_HAL.h> const AP_HAL::HAL& hal = AP_HAL::get_HAL(); void setup() {
hal.console->println("GPS AUTO library test"); } void loop() {
hal.console->println("hello world!"); hal.scheduler->delay(1000); } AP_HAL_MAIN();
修改后代码
#include <AP_HAL/AP_HAL.h>
const AP_HAL::HAL& hal = AP_HAL::get_HAL();
class GPS_AUTO_test: public AP_HAL::HAL::Callbacks{ public: void setup() { hal.console->println("GPS AUTO library test"); } void loop() { hal.console->println("hello world!"); hal.scheduler->delay(1000); } }; GPS_AUTO_test gat; // Register above functions in HAL board level AP_HAL_MAIN_CALLBACKS(&gat);
在执行AP_HAL_MAIN_CALLBACKS(&gat)后，程序会自动调用gat.setup()和gat.loop()。
执行结果：
其实AP_HAL_MAIN_CALLBACKS(&gat)和AP_HAL_MAIN()两个宏的实现方式差不多，后者会将setup和loop组装成一个类后再使用前者的方式。我读了源码也没有发现什么问题，可是的确无法执行，所以最好的方法是把setup和loop封装到一个类里后采用AP_HAL_MAIN_CALLBACKS(&gat)的形式。
注意，封装成的类要继承public AP_HAL::HAL::Callbacks类。
Pixhawk上烧写ardupilot教程中的例程后飞控不工作的解决方法
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原文地址：http://www.cnblogs.com/silverbulletmdc/p/5406563.html
