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讨论下View矩阵
图1
上图黑色是我们世界坐标系，浅蓝色是摄像机坐标系。
视图矩阵作用一句话简明表达就是世界坐标系转换到摄像机坐标系。
从图1 黑色的世界坐标系转换到浅蓝色的摄像机坐标系。
公式1：
先说概念，我们根据摄像机的位置和旋转信息可以构造出摄像机的坐标系矩阵C，但是这个C
你单纯的乘上世界矩阵，是错误的。因为你的变化还是在世界坐标系做平移和旋转。
我们要的目的是把世界坐标系的东西变换到Camera的坐标系。以Camera中心点做世界的原点，Camera的基向量做世界坐标系的轴。
那么于“原来的世界坐标系”的向量，都得除去“现在世界坐标”基向量的修改。
公式2：
矩阵乘上他的逆矩阵得到单位矩阵。那么我们对"原来世界坐标系"的向量乘上"现在世界坐标系"矩阵的逆矩阵。
我们分解逆矩阵
他位移部分Mt矩阵，他的平移矩阵位置。
他的位移矩阵的逆矩阵就是反向位移矩阵，那么我们可以构造下面逆矩阵
现在构造旋转部分的逆矩阵，我们知道。旋转矩阵是个正交矩阵，它的逆矩阵和转置矩阵一样得到下面。
那么构造出本身的旋转矩阵，转置就得到他的逆矩阵
矩阵旋转构造，只要知道三个基向量就可以构造。
我们先用世界坐标系”Y轴基向量”，通过 look和eye点 得到Z轴基向量。
叉乘得X轴基向量，但是我们知道Y基向量，不是真正的基向量。重新叉乘得到真正的Y轴基向量。
有了三个坐标系基向量，构造旋转矩阵。
转置下
相乘就得到我们真正想要Camera矩阵
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原文地址：http://www.cnblogs.com/wbaoqing/p/5422974.html
