直流电机调速作业

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对于给定的模型，只需修改Controller部分就可以达到仿真目的，之前的代码只有比例环节，没有积分和微分环节，因此需要增加这两个环节，这里设定Kp=8，Ki=1，Kd=60，最后得到的仿真波形如下图

可以看出，此时，加减速时间很短，反应迅速，超调量也不大，得到的速度曲线偏差很小。

具体代码如下：

block Controller

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InPort command(n=1);

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InPort feedback(n=1);

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OutPort outPort(n=1);

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Real error;

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Real errori;

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Real errord;

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Real pout;

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parameter Real Kp=8;

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parameter Real Ki=1;

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parameter Real Kd=60;

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parameter Real Max_Output_Pos = 10;

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parameter Real Max_Output_Neg = -10;

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algorithm

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error := command.signal[1] - feedback.signal[1];

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errori:=errori+error;

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errord:=error-pre(error);

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pout := Kp * error+Ki*errori+Kd*errord;

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if pout > Max_Output_Pos then

?

outPort.signal[1] := Max_Output_Pos;

?

elseif pout < Max_Output_Neg then

?

outPort.signal[1] := Max_Output_Neg;

?

else

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outPort.signal[1] := pout;

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end if;

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end Controller;

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直流电机调速作业

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原文地址：http://www.cnblogs.com/hkcjr/p/5588533.html