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FreeRTOS提供了两个系统延时函数：相对延时函数vTaskDelay()和绝对延时函数vTaskDelayUntil()。相对延时是指每次延时都是从任务执行函数vTaskDelay()开始，延时指定的时间结束；绝对延时是指每隔指定的时间，执行一次调用vTaskDelayUntil()函数的任务。换句话说：任务以固定的频率执行。void vTaskA( void * pvParameters )
{
/* 阻塞500ms. 注:宏pdMS_TO_TICKS用于将毫秒转成节拍数,FreeRTOS V8.1.0及
以上版本才有这个宏,如果使用低版本,可以使用 500 / portTICK_RATE_MS */
const portTickType xDelay = pdMS_TO_TICKS(500);
for( ;; )
{
// ...
// 这里为任务主体代码
// ...
/* 调用系统延时函数,阻塞500ms */
vTaskDelay( xDelay );
}
} 对于这样一个任务，执行过程如图1-1所示。当任务A获取CPU使用权后，先执行任务A的主体代码，之后调用系统延时函数vTaskDelay()进入阻塞状态。任务A进入阻塞后，其它任务得以执行。FreeRTOS内核会周期性的检查任务A的阻塞是否达到，如果阻塞时间达到，则将任务A设置为就绪状态。由于任务A的优先级最高，会抢占CPU，再次执行任务主体代码，不断循环。
void vTaskDelay( const TickType_t xTicksToDelay )
{
BaseType_t xAlreadyYielded = pdFALSE;
/* 如果延时时间为0,则不会将当前任务加入延时列表 */
if( xTicksToDelay > ( TickType_t ) 0U )
{
vTaskSuspendAll();
{
/* 将当前任务从就绪列表中移除,并根据当前系统节拍计数器值计算唤醒时间,然后将任务加入延时列表 */
prvAddCurrentTaskToDelayedList( xTicksToDelay, pdFALSE );
}
xAlreadyYielded = xTaskResumeAll();
}
/* 强制执行一次上下文切换*/
if( xAlreadyYielded == pdFALSE )
{
portYIELD_WITHIN_API();
}
} 如果延时大于0，则会将当前任务从就绪列表删除，然后加入到延时列表。是调用函数prvAddCurrentTaskToDelayedList()完成这一过程的。我们在前面一系列博文中多次提到，tasks.c中定义了很多局部静态变量，其中有一个变量xTickCount定义如下所示：static volatile TickType_t xTickCount = ( TickType_t ) 0U;这个变量用来计数，记录系统节拍中断的次数，它在启动调度器时被清零，在每次系统节拍时钟发生中断后加1。相对延时函数会使用到这个变量，xTickCount表示了当前的系统节拍中断次数，这个值加上参数规定的延时时间（以系统节拍数表示）xTicksToDelay，就是下次唤醒任务的时间，xTickCount+ xTicksToDelay会被记录到任务TCB中，随着任务一起被挂接到延时列表。
void vTaskB( void * pvParameters )
{
static portTickType xLastWakeTime;
const portTickType xFrequency = pdMS_TO_TICKS(500);
// 使用当前时间初始化变量xLastWakeTime ,注意这和vTaskDelay()函数不同
xLastWakeTime = xTaskGetTickCount();
for( ;; )
{
/* 调用系统延时函数,周期性阻塞500ms */
vTaskDelayUntil( &xLastWakeTime,xFrequency );
// ...
// 这里为任务主体代码,周期性执行.注意这和vTaskDelay()函数也不同
// ...
}
} 对于这样一个任务，执行过程如图2-1所示。当任务B获取CPU使用权后，先调用系统延时函数vTaskDelayUntil()使任务进入阻塞状态。任务B进入阻塞后，其它任务得以执行。FreeRTOS内核会周期性的检查任务A的阻塞是否达到，如果阻塞时间达到，则将任务A设置为就绪状态。由于任务B的优先级最高，会抢占CPU，接下来执行任务主体代码。任务主体代码执行完毕后，会继续调用系统延时函数vTaskDelayUntil()使任务进入阻塞状态，周而复始。
void vTaskDelayUntil( TickType_t * const pxPreviousWakeTime, const TickType_t xTimeIncrement )
{
TickType_t xTimeToWake;
BaseType_t xAlreadyYielded, xShouldDelay = pdFALSE;
vTaskSuspendAll();
{
/* 保存系统节拍中断次数计数器 */
const TickType_t xConstTickCount = xTickCount;
/* 计算任务下次唤醒时间(以系统节拍中断次数表示) */
xTimeToWake = *pxPreviousWakeTime + xTimeIncrement;
/* *pxPreviousWakeTime中保存的是上次唤醒时间,唤醒后需要一定时间执行任务主体代码,如果上次唤醒时间大于当前时间,说明节拍计数器溢出了 */
if( xConstTickCount < *pxPreviousWakeTime )
{
/*只有当周期性延时时间大于任务主体代码执行时间,才会将任务挂接到延时列表.*/
if( ( xTimeToWake < *pxPreviousWakeTime ) && ( xTimeToWake > xConstTickCount ) )
{
xShouldDelay = pdTRUE;
}
}
else
{
/* 也都是保证周期性延时时间大于任务主体代码执行时间 */
if( ( xTimeToWake < *pxPreviousWakeTime ) || ( xTimeToWake > xConstTickCount ) )
{
xShouldDelay = pdTRUE;
}
}
/* 更新唤醒时间,为下一次调用本函数做准备. */
*pxPreviousWakeTime = xTimeToWake;
if( xShouldDelay != pdFALSE )
{
/* 将本任务加入延时列表,注意阻塞时间并不是以当前时间为参考,因此减去了当前系统节拍中断计数器值*/
prvAddCurrentTaskToDelayedList( xTimeToWake - xConstTickCount, pdFALSE );
}
}
xAlreadyYielded = xTaskResumeAll();
/* 强制执行一次上下文切换 */
if( xAlreadyYielded == pdFALSE )
{
portYIELD_WITHIN_API();
}
} 与相对延时函数vTaskDelay不同，本函数增加了一个参数pxPreviousWakeTime用于指向一个变量，变量保存上次任务解除阻塞的时间。这个变量在任务开始时必须被设置成当前系统节拍中断次数（见上文的任务B举例），此后函数vTaskDelayUntil()在内部自动更新这个变量。
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原文地址：http://blog.csdn.net/zhzht19861011/article/details/51705148
